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在实际调试之前，需要对压合的伺服轴进行整定，提高伺服轴的响应速度，从而缩短压合时间，伺服整定步骤如下： 1． 调试伺服之前先看一下伺服的惯量比和刚性两个参数是多少，一个是H08-15(惯量比)，一个是H09-01(刚性)，惯量比推荐10以内，刚性推荐为16，但是先不设置，等待后续调节。 2． 先对伺服进行离线惯量辨识，先将伺服移动到工作行程中间的位置，因为惯量辨识过程中伺服轴会前后不停的来回移动，然后断掉驱动器使能，在驱动器面板输入H0D-02，点击SET按键进入惯量辨识界面，此时面板会显示驱动器当前设置的惯量比，长按上箭头按键，可以看到伺服驱动器轴在来回移动，观察驱动器面板值的变化，待驱动器面板的值稳定后，松开上箭头按键，然后长按SET键将辨识出来的惯量比的值保存到驱动器里去，辨识结果的惯量比的值应该尽量小于10，最高不能超过20，否则会影响伺服控制电机的性能。（惯量比超过20就要考虑加减速机了） 3． 设置伺服刚性，一般伺服默认刚性H09-01的值是13或者15，为了提高伺服的响应速度和跟随性，建议将H09-01刚性改成16，在改变刚性之后，同时要设置H09-00控制模式的值为1，然后将轴来回点动一下，之后再将H09-00控制模式的值改为6,6代表的是快速定位模式，可以显著提升伺服响应速度，然后将伺服来回的点动，驱动器可以自己整定参数，在自整定结束之后H09-00的值会自动从6变回0。 在完成伺服整定之后就可以开始压合功能块的调试工作了，压合功能块内部主要有两部分组成，一个是循环刷新不断触发的速度功能块，可以实时修改控制压合伺服轴的运行速度；一个是位置式PID功能块，功能块的输出用来控制压合伺服轴的运行速度；压合功能的调试说白了就是对PID功能块参数的调试，先总结一下可能会影响伺服轴运行的一些因素，在调试之前可以先配置好： 1.程序的扫描周期，可以尽量设小一点，默认是10ms，建议设置为2ms； 2.Ethercat的循环时间，默认是4ms，建议设置为2ms；
先大致描述一下压合伺服轴的动作流程，压合伺服轴是先走一个绝对定位到一个预压位，此时压块还未碰到电芯，只是接近于电芯，在走到预压位之后，压合伺服轴开始走点动，当压块压到电芯，并且反馈压力值达到某个值之后，压合伺服轴停止走点动，并且控制模式切换成PID控制的速度模式，直到压力反馈值与压力设定值保持稳定，经过保压时间后，输出保压完成信号，然后压合伺服轴上升回到原点位，这个过程中对于PID参数调节的影响主要有三个参数需要注意，一个是点动模式下的速度值，一个是点动过程中判断切换模式的反馈压力值，还有一个就是PID功能块的比例系数的值，这三个参数在调试的过程中都极其重要，下面大致讲一讲在实际工况下该如何调节这三个值： 1. 点动模式下的速度值，这个速度值过快会导致PID调节无法整定稳定，也就是说，当这个点动模式下的速度值大于某个值以后，无论怎么调节PID功能块的比例系数，PID都没办法走合适的整定曲线，目前这个点动模式下的速度值设定的值一般为2.5左右，在当PID功能块的比例系数降到很小的值也不能走出合适曲线的时候，就需要考虑减小点动模式的速度值了。 2. 点动过程中判断切换模式的反馈压力值，一般来说，这个判断切换模式的反馈压力值为压力设定值的30％，比如压力设定值为200kg，那么这个判断切换模式的反馈压力值可以设置为200×30%=60kg，即设定为点动模式下走到压力反馈值到达60kg的时候，切换成PID控制速度模式，让PID开始整定曲线。 3. PID功能块的比例系数的值，经过多次测试，在使用PID功能块时，不需要对I积分时间和D微分增益进行设置，只需要设置P比例系数即可达到良好的压合效果，先测试之前可以先给一个合适的比例系数的初始值，比如先给比例系数一个值为5，在压合的时候用跟踪图监控压力设定值、压力反馈值和PID输出值，主要是压力设定值和压力反馈值之间的关系，当压力反馈值对于压力设定值有超调的时候，适量降低比例系数的值，在降到某个值的时候，压力反馈值曲线会趋近于压力设定值，并且整个过程不会出现超调现象，但是当比例系数降到很小的数值，并且曲线依旧出现超调现象的时候，此时就要考虑降低点动模式下的速度，然后再反过来调节PID的比例系数的值，直到压力反馈值的曲线可以很快的到达压合设定值，并且没有超调，就可以记录相关参数，完成调试。
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