马上注册,享受更多特权
您需要 登录 才可以下载或查看，没有帐号？立即注册 
x
问题现象描述：客户在给整机断电或者给PLC断电后，再重新上电，通过触摸屏监控轴的实时位置与断电前的位置数值不一样，即PLC断上电前后伺服轴位置发生了突变，例如断电前伺服轴位置是1000，断上电之后发现伺服轴位置变成了-300，而伺服轴实际的物理位置并没有发生改变，特别注意，该类问题基本都是建立在伺服轴断上电后的位置不是0的基础上的，因为断上电之后轴位置变成0一般都是因为伺服没有装编码器电池或者H02-01没有设成1绝对值式导致的，并不属于此类问题的范畴，这种PLC断上电后伺服轴位置发生突变的原因基本都是由于PLC端发给伺服的目标位置指令607A数据类型溢出导致的；
问题原理分析： 1.从触摸屏上监控到的轴实时反馈位置本质上就是PLC中的轴结构体其中的一个元素，假设PLC中轴的名称为Axis，则轴的实时反馈位置对应的轴结构体元素就是Axis.fActPosition，而PLC断上电之后观察到伺服轴位置发生突变其实也就代表着Axis.fActPosition的值在PLC断上电的过程中发生了改变；
2.轴实时反馈位置数值在PLC中的计算公式如下所示,主要分为两种情况： 第一种情况：PLC端轴设置:线性模式；绝对值伺服(H02-01=1)：线性模式；(多数情况) 此时轴目标位置（Axis.fSetPosition）、反馈位置（Axis.fActPosition）计算方法如下所示： Axis.fSetPosition=((Axis.iTurn*2^32+Axis.dwLastPosition)*Axis.iRatioTechUnitsNum)/Axis.dwRatioTechUnitsDenom； Axis.fActPosition=((Axis.iTurn*2^32+Axis.dwActPosition)*Axis.iRatioTechUnitsNum)/Axis.dwRatioTechUnitsDenom； 其中变量含义： Axis.iTurn ：溢出次数； Axis.dwLastPosition：上一次命令位置(每个周期会同步607A目标位置值) Axis.dwActPosition ：当前周期6064位置反馈的值 Axis.iRatioTechUnitsNum ：比例缩放分子 Axis.dwRatioTechUnitsDenom ：比例缩放分母 当目标位置607A(数据类型是DINT)大于2^32-1数据溢出时，PLC将以轴结构体Axis.iTurn记忆607A溢出次数（线性模式）。当0->2^32-1递增变化，每溢出一次Axis.iTurn变量加 1，而2^32-1->0递减变化，每溢出一次Axis.iTurn变量减1。 由于Axis.iTurn属于轴内存变量，掉电数据不保持。所以PLC重启、热复位、下载程序操作导致Axis.iTurn值变成默认值0。因而导致目标位置（Axis.fSetPosition）、反馈位置 （Axis.fActPosition）与断电前不一致。 溢出次数Axis.iTurn与目标位置607A的数值大小息息相关，因此可以通过减小607A的数值来限制数值溢出，目标位置607A在PLC端的计算公式如下(单位为脉冲单位)： 通过目标位置607A的计算公式可以看出如果想减小脉冲数的值大小，在移动距离和工作台旋转一圈的工作行程不变的情况下，可以减小电机旋转一圈的指令脉冲数或者齿轮比分子，也可以增大齿轮比分母，但是要注意，在更改了参数后导致607A减小后，相当于伺服输出的脉冲数也变少了，因此需要在伺服端设置齿轮比分子来平衡PLC端607A的减小，例如将电机旋转一圈的指令脉冲数缩小了16倍，那么目标位置607A的数值也相当于缩小了16倍，此时应该将伺服端的齿轮比分子即H05-07乘于16设成16即可保证换算平衡，这个缩小倍数可以自己定义；
第二种情况：PLC端轴设置:旋转模式；绝对值伺服(H02-01=1)：线性模式； 此时轴目标位置（Axis.fSetPosition）、反馈位置（Axis.fActPosition）计算方法如下所示： Axis.fSetPosition = ((Axis.dwLastPosition-Axis.dwPosOffsetForResiduals)* Axis.iRatioTechUnitsNum)/ Axis.dwRatioTechUnitsDenom Axis.fActPosition = ((Axis.dwActPosition-Axis.dwPosOffsetForResiduals)* Axis.iRatioTechUnitsNum)/ Axis.dwRatioTechUnitsDenom 其中变量含义： Axis.dwPosOffsetForResiduals : 剩余偏差； Axis.dwLastPosition：上一次命令位置(每个周期会同步607A目标位置值) Axis.dwActPosition ：当前周期6064位置反馈的值 Axis.iRatioTechUnitsNum ：比例缩放分子 Axis.dwRatioTechUnitsDenom ：比例缩放分母 PLC端轴旋转模式与线性模式计算完全不同，当目标位置数据607A增量大于旋转周期值(Axis.dwOneTurn）时，PLC将记忆剩余偏差变量（Axis.dwPosOffsetForResiduals）。当607A以0->2^32-1递增变化，每运转一个旋转周期剩余偏差变量（Axis.dwPosOffsetForResiduals）自加一个旋转周期值（Axis.dwOneTurn），而2^32-1->0递减变化，每运转一个旋转周期剩余偏差变量（Axis.dwPosOffsetForResiduals）自减一个旋转周期值（Axis.dwOneTurn）。机械运转一个旋转周期电机所产生的编码器增量不能被607A数据宽度(2^32)整除的时候溢出位置不为0。如果能够整除，607A溢出时刻，目标位置、反馈位置都为0或者周期值。
由于剩余偏差变量Axis.dwPosOffsetForResiduals 属于轴内存变量，掉电数据不保持。当 Axis.dwPosOffsetForResiduals值溢出后，PLC 重启、热复位、下载程序操作导致 Axis.dwPosOffsetForResiduals值变为默认值0。因而导致目标位置（Axis.fSetPosition）、反馈位置（Axis.fActPosition）与断电前可能不一致。
问题解决方案图片在文档中，有需要请自取。
| 
