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问题现象：伺服在运行一段时间后，重新断电上电，伺服轴当前位置发生变化，而且位置丢失情况是偶发性的，位置会从45°变成22°而不是位置清零。 问题原理：Ethercat总线伺服在工作在旋转模式下，由于机械减速比过大（该设备减速比为90比1），导致电机会有正反转256圈以上从而超过绝对值编码器的量程，该现象称之为溢出现象，具体表现为，重新上电后伺服位置丢失变动，且没有任何报警。绝对值编码器的量程是有限的，对于汇川的绝对值编码器，量程是256圈，如果说电机轴旋转圈数在量程以内，那么位置是一一对应的，但是如果旋转圈数超过256圈，电机位置会从0继续计数，周而复始，在溢出后，重新上下电之后，会导致一个数值发生变化，即轴.dwPosOffsetForResiduals，这个轴结构体是用来计算轴.factposition（轴实际反馈位置）的一个条件，相当于溢出后的一个偏置值，就是因为这个偏置值在上下电之后会发生变化，导致轴的当前位置发生了改变。 解决措施：写了一个程序，把断电前的该轴结构体的值保存下来（设置了一个掉电保持变量），然后在上电的第一个周期，把保存的值重新赋值给该结构体，保证该结构体的值不变，这时轴的位置就不会发生丢失变动了，计算关系和程序如下图所示。 这只是针对旋转模式下电机编码器溢出的解决方法，针对线性模式或者旋转模式还可以使用这个SMC3_PersistPosition这个指令来做位置保存。
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