H5U关于如何做气缸块伺服块的理解

luohao · 2022-12-23 14:54:31

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本帖最后由 luohao 于 2022-12-23 16:38 编辑

模块化，标准化从概念上大家都会认同，而做的方式上又有很多不同的理解，针对此情况，浅谈自己的理解。
模块化：控制对象是一个类型的，可以反复调用多次，接口数据不同，才有模块化的需求。
子程序模型：控制的对象大都可以抽象为一个模型，外界对它发出命令Cmd，经过逻辑运算，执行后，返回状态信息Status。

Picture1：子程序模型
例如：气缸控制
Cmd：
用于HMI的一套，Cmd_D（D：汽车D档，伸出之意）Cmd_R（R：汽车R档，缩回之意），
用于程序内部的自动流程自然也要有一套，这一套只有切换到自动的时候才可以使用
Status：
Moving（伸出中或缩回中）Moving_D(伸出中)Moving_R（缩回中）
InPos（InPosition在位）InPos_D(伸出到位)InPos_R(缩回到位)
TimeOut_D(伸出超时报警) TimeOut_R(缩回超时报警)
Pmt_D（Permit伸出允许Interlock互锁之意）Pmt_R（缩回允许）

既然每个气缸都有以上的属性，可以把这些属性建立起一个Struct类（这些需求不是一开始就有的，是根据实际需要而产生的，这样建立自己的数据类型具有一定的好管理性，另外HMI变量也比较少），把这个数据放在气缸的IO引脚上，传递给功能块

Picture2：气缸Struct
根据以上气缸所具备的命令和状态可以把气缸块的逻辑串起来，中间的逻辑就属于自己发挥的空间了。

Picture3：气缸块的引脚接口
命令发出的时候受到允许条件的限制，如果条件不允许，命令即使发出也不会传递到电磁阀的输出端，伸出命令的写法如下图：

Picture4：气缸伸出命令

每个气缸都要有自己的一套命令和状态，全局变量建立很多个气缸的Struct

Picture5：气缸全局变量（背景数据）

每个气缸的磁开和电磁阀也不同，接口上Input引出磁开和OutPut引出电磁阀
有时候气缸到位后根据机械反应能力，需要做延时处理，延时可以写在块内，磁开到位延时一段时间输出中间变量InPos_D或InPos_R
这样可以省去自动流程中编写多个延时的麻烦。
只要写好了一个气缸，那么基本上可以拷贝，粘贴，替换，这就是接口与命名标准的好处。

自动流程中的调用：
主导思想，自动流程步执行的是发命令，接状态，发命令，接状态，一步一步的流动起来，流动到最后步再来一次循环即可。

Picture6：自动步中调用

在流程步之前需要把允许条件（互锁条件串好），这是写程序的首要条件。
伺服块的编写等同于气缸，只是气缸和伺服的属性不同，但都具备命令Cmd，状态Status，不同的只是参数Parameter（位置，速度伺服是需要给出的，而气缸不需要）

传播思路，希望能够真正做到模块化，标准化。
用心编写程序，思考程序，交流中碰撞出思维的火花。

Tnalll · 2022-12-24 07:28:52

感谢分享，内容丰富

与你相汇 · 2022-12-24 09:24:28

感谢分享，内容丰富，值得借鉴！

博望侯1988 · 2022-12-24 10:50:21

非常具有启发性，感谢分享~~

张鑫1513 · 2022-12-24 11:15:20

感谢分享，内容丰富，值得借鉴！

Cool · 2022-12-24 11:28:25

非常不错的思路，值得借鉴

顾德拉科 · 2022-12-24 16:50:43

讲的很全面，气缸控制虽然简单，但程序的编写也很考验全局思考的基本功

kyle2021 · 2022-12-25 10:54:00

感谢分享，内容丰富，值得借鉴！

yanghsan · 2022-12-26 08:30:16

写的不错，我也是这样写

zjw424260912 · 2022-12-26 08:37:21

感谢楼主分享!

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