H5U跟着一起做伺服功能块——5

luohao · 2023-2-18 11:24:46

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本帖最后由 luohao 于 2023-2-18 13:25 编辑

编写伺服功能块

所使用到的标准MotionControl模块分析
①伺服需要上电准备MC_Power
②伺服故障需要复位MC_Reset
③伺服需要点动MC_JOG
④伺服需要停止MC_Stop
⑤伺服需要回原点MC_Home
⑥伺服需要定位MC_MoveAbsolute

网络段1：MC_Power：

急停时停止模块，状态和错误传递到UDT_Servo中

网络段2：把必要信息从AxisName：_sMCAXIS_INFO中提取出来放到UDT_Servo中

网络段3：MC_Reset，复位的条件是有错误，同时按下了复位按钮

开始写MC_JOG，这些需要外界给指令Cmd，同时输入参数Para，JOGSpeed

网络段4-8：JOG部分

命令的写法：
手动模式只能用在HMI上，别的地方一律不准使用，防止双线圈
AllMode用在程序中，任何地方的程序都可以使用此命令进行调用

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