H5U跟着一起做伺服功能块——7

luohao · 2023-2-18 12:40:37

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本帖最后由 luohao 于 2023-2-18 21:00 编辑

伺服每次走定长（TurnTable）的转台程序编写

完成了伺服功能块的编写，伺服动作能够实现点动，回原点，绝对定位，当前的位置，速度，扭矩等信息也都可以采集出来，但还未实现我们按一下按钮走一格的功能，接下来讲解如何实现按一格走一下的功能

建立转台的UDT

写FC功能块，实现接口

建立全局变量

在Main中实现调用，同伺服

转台的速度，可以通过HMI参数设置调整

到此，TurnTable的数据及接口全部定义完成，如何去实现按一下或者发出一次命令转一次，就成为下一步要进行的构思：
1.如何实现发一次命令走一格定长？Index*定长=SetPosition，走一格，Index+1
2.走一半断电，Index=0，如果再设定位置，伺服是否会往后退？这是不允许的
3.判断Index走了多少格，Index>=10时，重新让伺服当前位置变为0.0
4.允许转动一格是否需要条件，提前把条件加好，比如：伺服故障的时候
5.转完一格，给出状态Status_Done,100ms的ON信号
6.每次伺服位置0.0，都认为是转台的原点位，*所有的Real变量，不要使用=，可以使用AReal-BReal=AbsReal，AbsReal（-0.1,0.1）=InPosition

根据以上构思，再把转台的程序写出。

伺服功能块的帖子到此就结束了，由于工作繁忙，今后可能不再过多的论坛发帖了，希望有一起学习的私下交流。

祝大家在学习的路上，兼容并进，糅杂经典，找到一个适合自己的路。

写在后面的话

本人主要在西门子PLC、HMI、WinCC等领域工作了有十多年，走了很多的弯路，同时也学到很多真正解决问题的办法，我们喜欢拿国外的模板进行学习，而我不喜欢拿来主义，喜欢本土化，总希望在自己的思考之下进行设计，国外的标准是因为他们的人工比较贵，利润丰厚，相对应的配套模块化做的比较好，所以做起来并不吃力，而我们的国情是：周期短，价格低廉，机械设计薄弱，供货周期不稳定，客户发包目标不明确，做着改着，改着做着，一味追求国外，会浪费很多成本。

比如SiCar标准可谓是目前阶段汽车行业的天花板，学习它需要费用，西门子公司光培训费用千万级别，硬件成本CPU和HMI都有要求，最后你会发现用全世界最牛的软件拉着一辆破旧的牛车，所以汇川技术采用灵活、短小、精悍、性价比高的模式在走中国自己的自动化之路，这是适合中国国情的。如何用低廉的成本做出标准化的东西；如何用最简单的指令写出稳定运行的设备；如何用现有的技术适应变化的设备需求或客户需求；如何用最低的成本完成项目需求。。。仿佛这是摆在所有电气工程师面前的一个大难题，所以我们要进军C#，编写便捷的实用工具，我们要用框架，不断扩容框架，我们要找到编程的方法，让编程不再无迹可寻，除了模仿国外，我们也要有自己的创新点。

国内系统集成商大多是私人老板，老板要的是稳定的团队，腰部人才现在比较多，流动性也较大，如何规范标准，是每个系统化集成都要去做的事情，不然犹如沙上建塔，路很难走远。

每个人都在准备着自己，千万不要等到时代浪潮来的时候，发现自己并不会游泳，到那时候多喝两口水都是小事了。

做一个爱思考，懂感恩，有情怀的工程师，让更多的人学习到真正的技术，让更多设计方案落地是我们的职责。

以上，如有问题及时电话联络，感谢大家给予的鼓励！

何以即可 · 2023-2-20 09:49:39

突如其来的更新，一口气看完了，good lucky!!!

G627391953 · 2023-2-23 13:40:15

是，目前好多PLC里面都用到C，目前我也是在学习C语言，但是起步太晚，许多PLC关于C语言都有象征性的变化，有时候看着懵

fengchen · 2023-2-23 16:30:10

为数不多的好帖，难得这么有耐心又愿意分享的大佬

wsplc · 2023-2-24 23:28:14

谢谢分享！非常感谢

王YHi · 2023-3-1 16:56:32

这个做伺服功能块的程序可以发一下吗，学习一下

逍遥猴王 · 2023-3-2 08:48:07

这个做伺服功能块的程序可以发一下吗，学习一下

MarcusNoob · 2023-4-1 22:29:17

大佬格局不一般，高山仰止。
走定长还是用绝对定位指令是吧？最近我测相对定位功能，（Q系列三菱）出现的问题是自动中触发相对定位会多走，如果用相对定位指令的话应该怎么弄呢

吴斌 · 2023-4-17 14:39:35

非常棒！思路清晰，写的也是真情流露！

tanzg52 · 2023-4-18 09:23:58

学习中
非常棒,.....感谢

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