H5U跟着一起做伺服功能块——4

luohao · 2023-2-18 10:58:48

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本帖最后由 luohao 于 2023-2-18 11:03 编辑

编写伺服功能块的准备

先了解数据结构，Axis：_sMCAXIS_INFO （Struct）

运动控制轴的这个数据类型是一个很大的类，内部有很多数据，都可以使用Axis_1.xxx来调用

国外制作功能块一般采用输入/输出接口，全部引脚引出，内部逻辑运算，对于使用者只需要填写引脚内容即可，非常完整详备；透过现象看本质，输入输出接口的引脚，最终还是要对应到相应的数据上，与其分散的对应，不如直接打包成一个集体，一个簇，一个Struct。

伺服的输入输出接口定义如下，其中黄色部分是中间中转用变量

接口分为三类：
①全局性的模式、按钮类，如手动模式、故障复位按钮
②对象引入，差异化的参数类，如轴名称、加减速
③实际操作的数据，如UDT_Servo

引脚尽量简洁，使用时直接用相关的实际操作数据即可，和功能块逻辑无关。

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