4.H5U轴状态切换

shawn · 2020-7-6 13:37:58

马上注册,享受更多特权

您需要登录才可以下载或查看，没有帐号？立即注册

x

本帖最后由 shawn 于 2020-7-8 22:51 编辑

1.学习目标
通过本节课程，希望大家掌握两点内容：
①：掌握H5U的PLCopen状态机
②：学会利用轴控指令实现PLCopen状态机之间的切换

2.目录

3.PLCopen状态机
plcopen是一个标准协议，它规定了运动控制功能块的输入、输出和轴状态。H5U的状态机如下图所示：

每个状态表示的含义如下：
Disabled：未使能状态
Errorstop：故障停机状态
Standstill：使能状态
Homing：原点回归状态
Stopping：停止状态
Discrete Motion：离散运动
Continuous Motion ：连续运行状态
Synchronized Motion：同步运行状态

4.H5U轴控指令状态切换
4.1 Errorstop、Disable、Standstill状态

Errorstop--当轴的故障检测逻辑，检测到故障时，立即进入Errorstop状态；
Disable：①--当轴无故障，并且MC_Power.Enable=FALSE（没有触发使能功能块）时，轴进入Disable状态；
②--当调用MC_Reset指令复位轴故障，并且MC_Power.Status=FALSE时，轴进入Disable状态；
standstill：①--当调用MC_Reset指令复位轴故障，并且MC_Power.Status=TRUE时，轴进入Standstill状态；
②--当轴为Disable状态，并且MC_Power.Enable=TRUE，轴进入StandStill状态；
4.2 Homing状态

Homing:当轴处于Standstill 状态时，执行MC_Home.Excute=TRUE时，轴将进入Homing 状态，并做原点回归运动。
4.3 Stopping状态

Stopping：
①：当轴处于Standstill、Homing、Discrete Motion、Continuous Motion、Synchronized Motion状态时，执行MC_Stop(MC_ImmediateStop).Excute=TRUE，轴进入Stopping状态，其他运动指令不可以打断该指令。
②：当MC_Stop(MC_ImmediateStop).Done=TRUE，并且MC_Stop(MC_ImmediateStop).Execute=FALSE时，轴由Stopping状态进入Standstill状态。
4.4 Discrete Motion状态

Discrete Motion：当轴处于Standstill、Discrete Motion、Continuous Motion、 Synchronized Motion状态时，执行MC_MoveAbsolute.Excute=TRUE或MC_MoveRelative.Excute=TRUE等，轴进入Discrete Motion状态。
4.5 Continuous Motion状态

Continuous Motion：当轴处于Standstill、Discrete Motion、Continuous Motion、 Synchronized Motion状态时，执行点动，匀速，力矩指令，轴进入Continuous Motion状态。
5.课后练习

18664371537 · 2020-7-31 08:15:26

非常不错，三连。。。

liyanfasd · 2020-7-31 09:00:19

顶顶顶，学习了。

aishangino · 2020-11-26 11:03:59

感谢分享！楼主辛苦了！！！

kongyungang · 2020-11-26 11:53:17

什么时候支持ST语言呀？

博望侯1988 · 2021-5-28 09:38:56

非常感谢~~

明808385 · 2021-7-12 08:46:44

非常感谢~~

黑曼巴舍 · 2021-7-16 15:18:53

非常感谢

guanyong · 2022-3-15 13:57:29

能讲解一下这几个状态具体是啥吗？比如离散状态，

LiyuLi · 2022-3-15 19:24:49

顶顶顶，学习了。

帐号		自动登录	找回密码
密码			立即注册

[H5U应用问题] 4.H5U轴状态切换

马上注册,享受更多特权

已有 0 人打赏作者

相关帖子

楼主其他主题

热点推荐

底部导航

积分管理

资料下载

有技术问题，就上汇川技术社区