5.H5U基本运动指令讲解

shawn · 2020-7-8 23:13:49

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本帖最后由 shawn 于 2020-7-8 23:15 编辑

1.学习目标
本节课程通过实操的方式，让大家熟悉在Autoshop中如何编写一个简单的轴控程序。希望大家掌握点动、回原等基本指令用法和轴状态监控判断。

2.目录

3.基本运动指令用法
3.1 新建工程
按照前面的内容，首先新建一个H5U工程，并添加伺服轴，本章以SV660N为例。

3.2 连接H5U
工具---通讯设置---选择H5U设备并连接。

3.3 编写程序
使能

复位

点动

回原
先设置回原方式，再编写回原指令。

绝对定位

相对定位

停止

3.4 下载程序并运行

4.轴状态监控及故障判断
4.1 轴系统变量
H5U中自动声明了_SYS_MC_AXIS的运动控制轴的数据结构，通过变量监控表或者在程序中，来监控轴的运动的实时状态。
①：在变量表中添加监控

②：在程序中添加轴的系统变量

4.2 轴的状态指令监控

4.3 轴的调试界面
双击轴---在线调试，即可在调试界面观测到位置、速度、扭矩、PLCopen状态、错误码等相关轴状态。

4.4 轴故障判断
轴故障分成指令故障、轴故障和驱动器故障三类。
①：指令故障是MC 轴控指令本身产生的故障，例如指令参数不合理，在运行过程中轴的PLCOpen
状态机发生变化导致指令报错等。可以通过查看故障指令的ErrorID 获取故障码。
②：轴故障是轴自身报出的故障，例如跟随误差过大等等。
③：驱动器故障是 EtherCAT 总线驱动器或者本地脉冲输出轴的故障。
5.课后习题

dxzheng · 2020-7-18 09:29:25

好帖子,感谢楼主

dxzheng · 2020-7-18 09:39:19

好帖子，感谢楼主

施先生 · 2020-8-2 08:01:48

好帖子，感谢楼主

ggz321642 · 2020-8-3 16:24:54

好帖子，感谢楼主

18664371537 · 2020-8-5 08:04:08

感谢楼主

刘旭晨 · 2020-8-12 22:41:57

汇川越来越任性化，再接再厉

博阿成 · 2022-2-18 08:22:04

感谢分享

我愿人长久 · 2022-2-18 16:24:48

感谢分享

神来也也 · 2022-2-18 16:38:46

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