7. H5U探针及中断定长实现

shawn · 2020-7-9 01:14:46

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本帖最后由 shawn 于 2020-7-9 01:16 编辑

1.学习目标
本章内容学习使用H5U的探针和中断定长功能。

2.目录

3.总线伺服探针应用
3.1 探针简介
探针功能即位置锁存功能：
是为了实现以传感器输入等发生触发信号为基点进行位置控制，发生触发信号时记录( 锁定) 轴位置。每个汇川总线伺服可以同时启用2个触发信号。

H5U控制总线型伺服并启用探针功能时，驱动器需配置探针功能(0x60b8)、探针状态(0x60b9)和锁存位置（0x60ba/0x60bb/0x60bc/0x60bd），汇川SV660N系列伺服已固化为默认参数，无需设置，且SV660N默认DI5功能为探针1，DI4功能为探针2。

3.2 探针指令
①：在该指令用于实现EtherCAT总线轴或本地脉冲轴探针功能，高电平有效，不支持虚轴模式；
②：在Enable的上升沿，锁存左侧输入参数，其他状态更新参数需等待下一次上升沿触发

3.3 常规使用
常规锁存单个探针位置，仅需使用以下引脚

当在Enable=TRUE时，指令在检测到ProbeID指定的探针输入有效且满足探针检测条件时，功能块将锁存轴的当前位置。

3.4 时序图
探针1上升沿和下降沿有效，DI端子触发，单次触发，窗口功能无效。

当Enable导通时，如果探针检测到上升沿和下降沿，分别锁存住此刻伺服位置，下降沿位置锁存完成后，给出Done信号，指令执行期间busy信号导通。

3.5 窗口模式

、
窗口功能：
WindowOnly=0：禁止窗口功能，在所有位置范围内均检测探针信号。
WindowOnly=1：①：线性模式时，使能窗口比较功能，只有当前位置大于等于FirstPosition 且小于等于LastPosition 时才检测探针信号。
②：旋转模式时，指令首先将FirstPosition和LastPosition对循环周期求模，得到在一个循环周期内的区间位置FirstPosition_p和LastPosition_p。

3.6 拓展功能
①：对于EtherCAT总线驱动器，本指令的输入TerminalSource可以用来设置端子类型为DI输入端子或者电机的Z信号（需驱动器支持）。如果驱动器不支持Z信号，本指令不会报错。
②：本指令可以单次触发或者连续触发。当选择单次触发时，Done信号输出有效时表示指令执行结束；当选择连续触发模式时， Done输出有效信号一个PLC扫描周期后重新复位，指令自动开始检测新的探针输入信号。

3.7 报错
探针指令支持检测探针1和探针2，如果程序中定义两条探针指令，两条指令的探针ID选择不同，则两条探针指令将独立工作。如果两条指令的探针ID相同，则后执行的探针指令将打断前一条探针指令。

①：当轴号不存在或轴类型不匹配时指令报错9101。
②：当轴初始化失败时指令报错9102。
③：使能虚轴模式后报错9133。
④：如果没有配置相应的PDO指令报故障。
⑤：在Enable输入的上升如果指令左侧的参数超范围或不合理则指令报故障。

4.中断定长功能
4.1 中断定长简介
中断定长功能是指位置控制模式下，中断伺服当前运行状态，执行预先设置的定长指令。即位置控制模式下，伺服使能为ON时，触发中断定长功能后，伺服电机将按照设定的相对距离和速度，运行中断定长功能的位置指令。

4.2 中断定长指令

4.3 时序图
当选择相对定位、绝对定位模式，有中断信号时。

当检测到Execute上升沿时，中断到达前，轴将按照Position、Velocity，Direction ， Mode等设定的参数做绝对定位（Mode =0），相对定位（Mode =1）或者连续运动（Mode = 2），在Interrupt设置的中断源产生中断信号后，轴将按照FeedDis和FeedVelo设置的参数在中断到达时的位置做相对运动。

4.4 窗口模式
中断定长中的窗口模式与探针窗口用法一样，不做赘述

4.5 拓展功能

5. 课后练习

树叶过河全靠浪 · 2020-7-18 19:31:42

受教了

饕餮 · 2020-7-19 01:00:21

学习学习

ly2006 · 2020-7-20 20:09:27

好东西，学习中

zjw424260912 · 2020-7-21 07:42:50

学习啦，感谢分享！

caochuang · 2020-7-30 15:13:34

功能虽好，但是还不清楚这个探针功能应用在什么场合

kongyungang · 2020-8-16 00:17:50

有下载文件就好了

奋怒的小青年 · 2020-8-16 20:02:58

这种手册写的模棱两可，探针与定长怎么实现的也不说下，只单单的照本宣科的介绍下指令，探针寄存的是伺服的脉冲值，是基于回归电气原点的基础上的值还是接受总脉冲的值？

哈沃克夫斯基 · 2021-1-26 09:46:16

学习了，正在做这方面的

niuchi · 2021-1-26 10:49:09

学习学习，谢谢分享

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