1.H5U_EtherCAT执行原理

shawn · 2020-7-5 17:06:39

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本帖最后由 shawn 于 2020-7-22 12:40 编辑

由于本人能力有限，帖子内容有任何不当或者错误的地方，欢迎大家留言谈论，谢谢！

1.学习目标
本节课程旨在大家了解EtherCAT通信在H5U中的执行机制，并了解H5U的实际带载能力

2.目录
本节课程主要分为四个部分
1.EtherCAT总线简介；
2.EtherCAT在H5U中的执行原理；
3.H5U实际带载能力了解
4.熟悉在编程软件中，关于EtherCAT配置的实际应用

3.EtherCAT简介
H5U支持标准EtherCAT接口（1路RJ45接口），最多支持72个EtherCAT从站，采用线性拓扑结构，EtherCAT总线周期最小可以设置为1ms。

EtherCAT的数据帧在原来以太网UDP/IP的帧结构基础上，中间数据字段按照EtherCAT通信协议进行解析

为了提高通信效率，在总线初始化阶段，主站事先把需要发送的数据清单给从站，这样从站可以提前准备好应答数据，提高通讯效率；
通信数据分为过程参数PDO和启动参数SDO，前者每个EtherCAT周期循环收发，后者只在需要时通信；
能够与采用CIA402协议规范开发的第三方EtherCAT产品配合使用。
在实际应用中，应根据需要，尽量只选择需要使用的TPDO和RPDO数据，减少无关配置项，可以减轻EtherCAT通讯符合，提高通信效率
4.H5U_EtherCAT执行原理
①：H5U为单核处理器，在同一时期只能执行一个任务，因此用户程序只能以单任务的方式运行，轴指令和逻辑指令同一任务执行；
②：一个程序扫描周期包含多个EtherCAT任务进行PDO数据的发送和接收，同时打断用户程序主任务的执行；
③：EtherCAT任务具有最高优先级，，其任务周期的设定值，也将是EtherCAT 总线的通信周期，一般为设为1ms~4ms；设定值越小，运动控制的精度越高；当所需控制的轴数越多，则需要设定周期越大，否则容易导致CPU 的计算负荷过载；
④：每次用户程序扫描完成之后，都会进行一次用户程序与EtherCAT任务任务数据交互；

5.H5U_EtherCAT带载能力
①：H5U可通过EtherCAT 总线可实现运动控制功能；还可通过高速IO 实现单轴基本定位功能，最高频率可达200kHz；同时支持CAN、RS485、以太网、USB 等通信功能，满足用户多样化的应用需求。
②：H5U支持EtherCAT总线，最多支持72个EtherCAT从站，运动控制功能符合PLC规范，最大支持32轴运动控制轴（包含在72个从站里面，包含4个本地脉冲轴）。
③：控制周期8轴/2ms,16轴/4ms,32轴/8ms，最小同步周期1ms，同步抖动正负1us以内，任务抖动正负150us以内；

6.H5U_EtherCAT通信应用
6.1 程序扫描周期/EtherCAT周期设置
程序扫描周期:左侧设备树>双击程序块>周期设置
ECT周期:左侧设备树>双击EtherCAT>循环时间设置

6.2 主站启停控制
在勾选自动重启从站的情况下，掉线的从站重新接入网络时可以自动启动，此时不影响其他从站的运行。

在通过PLC程序实现重启EtherCAT网络时，PLC将重新配置所有的EtherCAT从站。

6.3 主站状态监控
可通过此界面获取EtherCAT运行过程中，ECT任务的执行时间和数据帧的传送状态。

7.课后练习

饕餮 · 2020-7-5 18:23:42

支持，好顶赞

zhangzhitao · 2020-11-16 22:05:21

在哪里可以看到这几节课？我找了好久没发现

YXQ123456 · 2021-3-27 09:32:13

不错，可以跟着学习学习

YXQ123456 · 2021-3-27 09:34:07

不错，可以跟着学习学习

黑色契约0517 · 2021-4-19 10:23:06

学习了，感谢分享

阿布WXF · 2021-6-8 08:17:35

学习了，感谢分享

17388799318 · 2021-6-24 08:55:28

每看一次都是一次收获

amity · 2021-11-16 10:50:04

感谢分享

zouge888 · 2021-11-17 06:40:21

不错写的真好

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