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[H5U应用问题] 2.H5U轴控指令介绍

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shawn 2020-6-27 15:04:11 | 显示全部楼层 |阅读模式
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本帖最后由 shawn 于 2020-7-6 13:02 编辑

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1.学习目标
本节课程的学习的学习目标主要为掌握H5U的几个基本轴控指令。
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2.目录
内容主要分为运动控制轴的概念，并将轴控指令分为控制类、运动类、状态类三类讲解
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3.运动控制轴简介3.1 基本构成和控制逻辑
在H5U 运动控制系统中，将运动控制的对象称为轴。轴是连接驱动器和PLC 指令间的桥梁。H5U 的运动控制轴用于控制符合402 协议的EtherCAT 总线驱动器、本地脉冲输出和本地脉冲输入。
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PLC 首先将这些指令解析成控制命令、目标位置（用户单位）等参数传递给轴结构，轴结构在接收到这些命令后通过坐标系转换、PLCOpen 状态机管理、运动规划单元处理后转换成符合Cia402 协议规范的命令形式，控制伺服的相关对象字典，如通过0x6040 控制伺服的使能，通过0x607a 控制驱动器的运动。驱动器通过Cia402 协议将相关状态反馈给轴结构，如通过
0x6041 反馈当前状态，通过0x6064 反馈当前位置。轴结构接收到这些状态后通过内部控制逻辑反馈给相关的指令。
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3.2 轴控指令
轴控指令主要分为三类：
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基于PLCOpen的运动控制指令，采用图形化方式，指令适用于本地高速脉冲输出和EtherCAT总线控制。
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4.控制指令
①：MC_Power：设置Enable 为True 以后，轴进入使能状态，指令的Status 信号有效，轴的PLCOpen 状态机由Disabled状态进入StandStill 状态。使能之后可以执行如MC_MoveRelative 等运动类指令。设置Enable 为False 以后，可解除轴的使能状态。中断运动控制指令的执行。解除使能状态后，轴不接受动作指令，无法实现轴控制。但是，可以执行MC_Power、MC_Reset、MC_SetPosition 等非运动指令。Enable的上升沿锁存AxisID，当Enable=TRUE 时修改AxisID，指令报错，且原来控制的轴去使能。
②：MC_Reset：用于复位轴故障，上升沿触发，如果复位成功，Done输出有效
③：MC_SetPosition：本指令用于设置EtherCAT 总线轴或本地脉冲轴的当前位置，只有在轴的PLCOpen 状态处于disabled、standstill 和errorstop 三种状态才可以调用本执行设置轴的当前位置，其他状态指令报错。指令上升沿有效。当Mode=0时，为绝对模式，将Position值写入当前位置；当Mode=1时，为相对模式，指令在当前轴位置基础上加上Position的值。
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5.运动指令
①：MC_MoveRelative：相对定位指令，在Execute 输入的上升沿，指令锁存Distance、Velocity 等左侧的输入参数，并触发相对定位功能，并将轴的PLCOpen 状态机切换到DiscreteMotion 状态。Distance 用于设定相对定位的距离。不管在线性模式还是环形模式下，如果Distance 为正数，轴正向运行Distance 指定的距离，如果Distance 为负，则轴负向运行|Distance| 指定的距离。
②：MC_MoveAbsolute：绝对定位指令，在Execute 输入的上升沿，指令锁存Position、Velocity 等左侧的输入参数，触发绝对定位功能，并将轴的PLCOpen 状态机切换到DiscreteMotion 状态。线性模式下，Position 用于设定对对定位的目标位置。如果当前位置小于目标位置，轴将正向运动，最后到达Position 设定的位置，如果当前位置大于目标位置，轴将反向运动，最后到达Position 设定的位置。
③：MC_Jog：点动指令，在指令的上升沿，功能块锁存Velocity，Acceleration，Deceleration，Jerk 等输入参数，并将轴的状态机切换到Continuous Motion 模式，进入点动状态。
Jogforward和JogBackward分别表示正向和反向点动。
④：MC_Home：回原指令，在指令的上升沿， 功能块锁存Position 输入参数，轴处于Homing 状态并做原点回归运动。Position 用于设定原点偏移。只有当轴处于StandStill 状态时调用本指令有效，其他状态报错9108。
⑤：MC_Stop：停止指令，在Execute 输入的上升沿， 功能块锁存Deceleration 、CurveType 等输入参数，轴处于Stopping 状态并做减速运动。减速完成后Done 信号有效且在Execute=TRUE 期间一直保持在Stopping 状态，可按照CurveType选择减速方式。
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6.状态指令
该类型指令可以用于获取轴的PLCOpen 状态机的状态和轴的运行速度，力矩，位置信息，并且可以通过指令读取轴的错误，驱动器的端子输入状态信息，详见指令手册。
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7.课后练习

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工控666 2022-9-14 23:43:03 | 显示全部楼层
讲的很好！牛逼啊！
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like12ok 2022-9-16 09:26:05 | 显示全部楼层
感谢分享，内容详细。
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MONOINC 2022-10-12 12:06:42 | 显示全部楼层


感谢楼主分享，非常感谢。
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