H5U跟着一起做伺服功能块——3

luohao · 2023-2-11 06:13:26

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不仅让你知道来龙，还要知道去脉

工业自动化几乎所有控制对象的模型，都可以使用以下图例来表达。
接收外部的命令（Cmd），如果有输入参数（Para）选项，增加参数输入接口，根据命令和输入参数功能块内逻辑处理后，输出状态信息。
例如：气缸，外部给出伸出（Cmd_D），根据允许条件Pmt_D逻辑运算后输出电磁阀Out_D，同时根据气缸运行的状态和磁开信号，反馈Status输出
此处的伺服同理：外部给出点动+（JOG_D），根据允许条件Pmt_D逻辑运算，同时还要参考输入参数SetJogSpeed，让伺服动作起来

了解了模型控制基础，进行软件规划

建立UDT：
UDT_CMD：伺服的命令接口调用，例如：Jog，ToHome，Absolute，Stop，Halt等
UDT_Para（Parameter）：设定伺服位置和速度的输入接口，例如：SetPosition，SetSpeed等
UDT_Status：伺服状态信息的输出接口，例如：Error，ActualPosition，ActualForce，ActualSpeed等信息

在Unit全局变量中建伺服变量

根据个人喜好，我喜欢建具有预见性的一群变量，将来扩展也好，程序移植也好，都不会有太大的冲突，当然根据所需建1个2个都可以，可嵌入式，可删减，灵活是灵魂

何以即可 · 2023-2-11 10:41:12

四五小时前新鲜出炉的，不过这也太肝了，值得学习

龙卷风 · 2023-2-11 11:46:03

H3u高性能小型PLC分为2个类型，包括标准型以及运动型，其中

1、标准型
• 支持64K步用户程序，40K字元件(掉电可存储)
• 高速输入8×200K,8通道边沿中断
• 高速输出5×200K,支持五轴定位，两轴圆弧直线插补
• 内置以太网，支持Modbus/TCP协议，支持下载调试
• 内置CAN接口，支持CANopen，CANlink网络
• 内置RS485×1，RS422×2
• 内置USB接口，支持下载调试，系统升级
• 支持本地扩展最大点数：512
• 逻辑指令100ns，浮点运算：4us

2、运动型
• 支持64K步用户程序，40K字元件(掉电可存储)
• 内置以太网，支持Modbus/TCP协议，支持下载调试
• 内置CAN接口，支持CANopen，CANlink网络
• 内置RS485×1，RS422×2
• 内置USB接口，支持下载调试，系统升级
• 支持本地扩展最大点数：512点
• 逻辑指令100ns，浮点运算：4us
• 支持3通道AB相差分(兼容源型漏型)输入200K（可支持脉冲+方向,CW/CCW）
• 支持3通道AB相差分输出 500K（可支持脉冲+方向,CW/CCW）
• 支持2轴圆弧插补，3轴直线插补，2.5轴螺旋线插补，三轴电子凸轮(每轴1024点)
• 支持常用G代码直接输入，支持独立运动控制程序

Dapeng · 2023-2-11 19:13:16

可以分享一下程序吗？

博望侯1988 · 2023-2-12 09:52:26

感觉浓浓的西门子风格~~

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