2.3.1 DDL的基本组成
直线驱动系统构成：电机动子（线圈）、动子（磁钢）、光栅/磁栅尺（细分盒）、驱动器。
2.3.2 DDL的简单分类
常见的直线电机分类有：平板型、U型和桶型。
平板型特点：有铁芯、惯量较大，推力大；动子铁芯散热条件好，过载倍数高，齿槽力比较大，rdy状态下手推动子有较强顿挫感、
U型特点：无铁芯、惯量小、加速快；由于空间限制和组成方式，导致散热不好，过载倍数低，容易烧电机。
桶型特点：无铁芯、漏磁小、可充分利用磁铁磁场；为了获得较大推力，动子线圈匝数较多，造成电机电阻、电感远大于U型和平板型电机。
2.3.3 位置反馈系统
光栅尺
读数头
采集位置反馈（H0B-17）
直线电机的编码器反馈用的最多的是光栅尺和磁栅尺，光栅尺反馈的信号比较好，磁栅尺相对差一些。
根据反馈信号类型又可分为脉冲型、正余弦模拟量型和串口通信型。目前我们驱动器配的最多的是脉冲型，模拟量必须加细分盒，而串行通信不支持。磁栅尺信号反馈一般要比光栅尺稍差一些。
2.3.4 DDL驱动器
目前生产的驱动器主要有3个系列，IS620P/N-L、SV520P/N
IS620P/N-L：必须配T5细分盒，支持ABZ、模拟量、霍尔及PTC输入；
SV520P/N：不需要配T5细分盒，支持ABZ、模拟量、霍尔及PTC输入，配模拟量编码器时要配细分盒；（目前暂不支持串行通信编码器接口）
2.3.5 DDL调试步骤
1、H00组电机参数设置
（1）电机参数必须设对，否则会产生一系列奇葩现象（注意后台单位）
（2）SV520P/N的驱动器电机参数保存在驱动器中，后台写入驱动器即可；
620P-L、620N-L电机参数保存在细分盒中，需要设置H0D04=1写入细分盒。
注意：驱动器设置的H00-48为：N-S极距（N-N极距的一半）
2、检查反馈信号是否正常
（1）无反馈：检查接线读数头灯是否正常，检查编码器线缆；带细分盒的检查细分盒是否亮绿灯；
（2）有反馈：检查反馈是否正确（H0B17，600P-L反馈的是实际的脉冲数，带细分盒的一个N-N级距反馈1048576个编码器单位。（这一步一定要定量分析）
3、角度辨识及相序辨识
（1）选择合适的角度辨识方法
（2）机器第一次上电角度辨识时必须打开相序辨识（H0A07=1），能正常运行后确定相序是对的后可以关闭相序辨识。(辨识报Er220，交换UVW任意两相即可).
（3）如果角度辨识产生尖锐的叫声说明电流环增益太高，降电流环增益（H0124、H0127、H0152、H0154），带细分盒修改完后要写H0D04=1（后续可依照原地上电流环调试简易步骤调电流环）
4、Jog试运行
Jog运行测试，正反转能正常运行即可。后续调惯量、刚性和旋转电机调试方法一样。
2.3.6 DDL调试练习（以620N-L为例）
1.检查光栅尺数头灯是否正常（亮绿灯）；
2.恢复出厂设置H02-31=1；
3.检查电机型号H00-00=14201；
4.正确设置原点和限位DI定义；
5.写入厂家密码H02-41=1430；
6.设置编码器类型选择H00-26=4，断电重启；
7.根据DDL电机参数，正确设置H00-10~H00-49；
8.参数写入细分盒H0D-04=1，值变为0则写成功；
9.设置角度辨识方法H0A-13=0或1；
10.打开相序辨识H0A-07=1（机器第一次上电需要）；
11.启动辨识H0D-03=1（面板显示rn->ry,完成）；
12.Jog试运行，正反转正常运行即可
（手动时，每次重启后，都要进行辨识角度，自动时，驱动器会在第一次使能自动辨识角度）；
13.惯量辨识，刚性调整（与旋转电机一样）；
14.根据坐标系，决定是否改变电机方向H02-02；
