[教程经验] 多功能系列教程（七）——2.2 固晶机关键控制

2.2.1 固晶机基本功能

固晶机的基本功能就是将LED芯片从料盘上吸取，然后放置在芯片基板上。

如上图所示为客户现场一实际固晶机的工位，A为取料位，B为放料位，C都是视觉引导对位。

摆臂上带有吸嘴，将晶元（LED芯片）从A处吸取，固定到B处。

芯片基板如下 图所示，晶元嵌入在基板上的料槽内。

固晶机只有摆放晶元的功能，并没有焊接或者点胶的功能。

2.2.2 固晶机动作流程

固晶机的生产效率可以达到27.7k/h,即单次取放料的动作时间是130ms。

机构设计：上料位置是固定位置，通过机构设计可以保证上料精度；

视觉系统：视觉仅做瑕疵检测，不做定位引导，没有复杂的算法来影响动作流程的效率；

动作流程：上料位和取料位的动作可以并行执行。

2.2.3 摆盘算法

取料时，吸嘴只要定位到相应的料槽就行，并不需要经过视觉的调整计算。

（一）示教首行首列的位置
摆臂的吸料位置也是通过示教确定的。确定了摆臂吸料位置后，以此为基准，示教确定料槽的首行首列位置。假设首列的位置值是X1，首行的位置值是Y1。

（二）输入料盘的基本参数
输入料盘的全部行列数，以及行间距d和列间距q。

（三）计算目标行列的位置值
第n行，l列的位置值为
Yn=（n-1）d
Xn=（l-1）q

2.2.4 摆盘算法练习

使用多功能操作平台，编写PLC和触摸屏程序，实现以下功能：

1基本功能，通过HMI控制轴使能，点动，单轴回原，整机回原；

2.空跑运行，实现摆盘动作，点击1次触摸屏，将产品从第1行搬移到第2行，再从第2行摆到第3行，以此类推，当摆到最后一行时，摆盘反向180度，循环运行；

3.单步运行，切换到单步模式，每点击1次触摸屏，运行一步；

4.单个往复动作周期提速，列举不少于3个提速方法；