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华方整经机IS650N测试方案
今日现场主要现象： 一. 开车抖动，抖动现象可接受范围,正常开起来波形也可以接受；波形图如下图：1.1 图 1.1 二. 开车运行一段时间，大约在纺纱1400米的时候开始剧烈抖动，监控伺服后台发现输入位置指令波动较大；波形图如下图：1.2 图 1.2 （测试可能原因：上位机发送指令在1400米左右后开始出现偏移，上位机发送指令较大，建议措施：上位机后台运行时监控位置指令数。） 三.修改伺服驱动器滤波参数，可以平滑输入指令波动方案测试？主要修改05-04 05-06 07-05 刚性等级等参数（测试结果，发现修改这些参数在本质上并没有修改位置指令输入导致的波动） 测试结论：上位机发送位置指令异常导致的电机抖动。 1. 伺服电机问题，空载测试，未加PID控制发现波形正常，伺服电机不是问题所在。 2. 张力轮PID问题机械结构上找问题？ 3. 上位机发送位置指令异常，建议程序监控输入位置指令数，上位机发送位置指令？ 4. 排除信号干扰，排除接地共地等干扰等？
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