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本帖最后由 工控小生 于 2020-6-16 23:23 编辑
在使用运动控制功能块时，一定会遇到有Jeck和轴速率斜坡类型的设置，可能我们一般都没有注意，只是采用了默认的值，下面我就根据自己的理解，聊一下这两个参数的意义和使用方法。 Jeck为轴的加加速度，我们知道位置的导数是速度，速度的导数是加速度，加速度的导数是加加速度，也就是Jeck。轴的速率斜坡类型有以下四种：“梯形”：创建一个梯形速度曲线(在每个部分是个常量加速度)；“Sin²”：创建一个sin²-速度曲线(具有连续加速度)；“二次”：创建一个具有加加速度限制的梯形加速曲线；“二次 (圆滑)”：和模式“二次”类似，但是创建没有跳转的加加速度曲线。 我们知道了这两个参数的意义，那么该怎么做选择呢？其实Jeck的值是否设置是取决于速率斜坡类型的，而选择什么样的速率斜坡类型，是取决于实际的应用场合，其中重要的因素就是对机械抖动的接受程度。根据牛顿定律，机械的抖动是和加速度有关的，加速度越大就会有越大的抖动，这就是为什么轴的速度突变会造成机械较大冲击的原因。 对于大部分的使用场合，使用梯形模式就可以满足要求，由于梯形模式是固定的加速度，只会在速度拐点处有较大的加速度，其导数（Jeck）为0，所以采用此模式时可以不设置Jeck的值。但是对于对机械抖动要求高，比如长行程重载的场合，不能接受在速度拐点处有冲击，就需要根据要求精度选择是使用Sin²、二次还是二次（平滑），Sin²可以无限求导并保证导数连续，可以不设置Jeck的值,速度平滑性最好，但是计算位置曲线上的点很多，会增加总线的负载率；二次和二次（平滑）保证了加速度可以求导，既可以限制加加速度的范围，也不会增加太多的总线负载。二次（平滑）模式也可以不用设置Jeck，但是使用二次方的模式时，输入参数Jerk不能为0，且要设置合适的大小，如果设置的值太小，会造成加速过程很缓慢或运动异常，一般设置为加速度的100倍以上。
示例:以下图片展示了不同曲线类型的不同；位置显示为绿色，速度为红色加速度为蓝色。
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