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本帖最后由 师程工_苏 于 2020-6-15 20:37 编辑
PLCopen符合IEC61131-3标准的结构化和模块化，独立于硬件，为不同供应商提供了不同系统间的软件可复用性。PLCopen运动功能块仅仅定义到接口和数据结构的层面，不同自动化公司和设备制造商都可以自主实现满足PLCopen标准的功能块，保证了在更换硬件系统的时候，可以将软件部分的移植成本压缩到最小。 目前PLCopen运动规范定义的功能块主要可分为用于单轴或多轴简单协同运动控制的第一/第二部分，以及多轴协调运动控制的第四部分。满足PLCopen标准的功能块数量很多，但是每个功能块的部分输入/输出引脚功能是统一的，一般都会包括：激活部分和状态部分，下面就以MC_Power和MC_MoveRelative为例看看这部分的引脚。
激活部分： 1，Enable Enable用于触发功能块的执行，且触发信号为电平有效，既为TRUE时，功能块开始执行，为FALSE时，功能块停止执行，在功能块停止执行时内部的状态和所有的输出将被重新初始化，做好再次被触发的准备。 2，Execute用于触发功能块的执行，且触发信号为沿信号有效，既有0—>1上升沿时，功能块开始执行，控制轴运动；有1-->0下降时，功能块不会立即停止执行，但是会把所有的输出信号全部复位一次，如果是在指令执行完成之前Execute为FALSE，那么当指令执行完成后，Done信号会被置为TRUE，但是只保持一个扫描周期的时间。
状态部分： 1，Done 表示功能块已经完全执行完了命令动作。 2，Busy（Status） 功能块尚未执行完，新的输出值尚在形成中，输出Done、Aborted和Error会使Busy复位。 3，CommandAborted 正在执行的功能块被另一个功能块打断，去执行另一个功能块的指令。 4，Error 功能块执行出错。 5，ErrorID 功能块出错代码，根据此代码可以在SMC_ERROR枚举中找到错误信息。
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