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本帖最后由 工控小生 于 2020-6-15 20:57 编辑
轴的类型设置分为三种模式：虚轴模式、线性模式、旋转模式，下面我就自己的理解谈谈这三种模式的区别。
虚轴模式：简称虚轴，可以在轴池中添加一个虚轴或者把一个实轴设置为虚轴。虚轴是一个理想轴，既轴的实际位置和轴的设定位置完全一致，不会产生运动偏差，同样满足AXIS_REF_SM3对轴描述的结构体。虚轴的作用大概可分为以下三种：1，在没有实轴的情况下，使用虚轴测试相关功能块，编写项目程序，提高调试效率；2，可以做同步运动的主轴，比如电子齿轮或电子凸轮的主轴，避免主轴为实轴的情况对位置偏差的积累；3，轴控制的中间层，在多轴控制的设备中，可能会对有同步关系的不同轴分别做位置补偿和相位偏移，使用虚轴可以避免补偿一个轴时会对其他的轴有影响。虚轴模式当然也会有一些其它用法，需要在项目中继续探索和发现。
线性模式：适用于连接在电机端的执行机构是行程有限的，并且只有正反两个方向，典型的用法比如丝杆、导轨滑块，线性模式可以很容易描述运动过程中的每个位置，方便对轴需到达位置的设定。线性模式下有软件限位功能，勾选使能选项该功能生效，且运动范围限制在负向限制值和正向限制值之内，超出软限位时按减速度或最大减速距离设定值停止运行。
旋转模式：适用于连接在电机端的执行机构是旋转输出的，比如齿轮、皮带等，此机构一般不关心轴一共跑的位置，只关心轴在一周期内的位置，并且可以方便调整轴之间的相位关系。轴的旋转周期即轴旋转一轴的位置范围，超出后从零开始，默认值为360，为了满足实际周期的需要，也可以改为SMC_ChangeGearingRatio功能块更改此参数。
轴的三种模式需要根据实际情况来做选择，其中线性模式和旋转模式，只是轴的位置呈现的方式不一样，但是不会影响到电机的运行状态。比如：对于丝杆也可以选择旋转模式，如果轴的模数值是360，丝杆的长度是720，那么就需要轴转两圈才能走完整个长度，但是在运行中轴的位置会出现2个0---360的值，显然不能方便唯一表示出丝杆的位置，增加了编程难度；对于齿轮输出也可以选择线性模式，如果轴的位置是1000，要想知道此时齿轮的相位关系，需要换算为一圈内的位置，那么就需要取余计算，1000mod 360，显然也会增加编程难度。
所以选择合适的模式，会提高编程的效率，有时能达到事半功倍的效果。
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