[综合教程经验分享] SV510压合专机系列教程（五）——Part 4 汇川HMI控制压合专机

1. 功能说明

需要基于汇川IT6000系列HMI，在InoTouch Editor编程环境下，便捷实现对汇川SV510P系列伺服的运动控制，可通过该工程，来实现SV510P的压合模式切换、原点回归、绝对定位、使能控制、正向点动、反向点动、停止运动、暂停运动、报警复位、压合使能。
其中，压合使能功能，需要正确设定压力、保压时间、压合高速和压合低速，且轴处于学习完成状态下方可使用。

2. 流程图

2.1 DI控制模式

下压过程中，电机按照 H10-41 设定的速度运行，然后通过 DI 触发切换到 PID 方式继续运行保压，保压结束后按照 H10-12 设定速度上升返回初始位置。适用于压合材料大小不定，需要通过外部信号切换保压的场合

2.1        自学习模式

下压过程中，电机按照 H10-41 设定的速度运行，接触保压材料后自动切换到 PID 方式继续运行保压，保压结束后按照 H10-12 设定速度上升返回初始位置。此模式一般是在上电第一次使用时进行压合参数自动学习，完成后切到自动运行模式。

2.2        自动运行模式
下压过程中，电机按照 H10-12 设定的速度运行，接触保压材料后自动切换到 PID 方式继续运行保压，保压结束后按照 H10-12 设定速度上升返回初始位置。此模式压合使能有效后根据设定参数自动完成下压 - 保压 - 上升回位的步骤，断开压合使能后重新使能有效，再
次执行该步骤。

3. 使用说明

3.1        相关变量

第一次上电调试，请先确认软件版本号：H01-00（MCU）=10.01；H01-00（FPGA）=7.0；
然后，需要恢复出厂设置参数H02-31=1。

3.2        功能说明

        软限位功能，H0A-40，默认关闭，在轴运动的时候可以检查位置是否超限，前提是知道轴正极限位置和负极限位置。
        压合模式（H10-40）切换和初始位置（H10-10），仅在伺服使能（FunIn.1）=0时生效；
        电子齿轮比，电机1圈默认10000个脉冲，根据实际负载以及工况配置相应的电子齿轮比（H05-09/H05-07），例如电机直连导程为20mm丝杆，则配置功能块中电子齿轮比为20*10000=20000，这样位置单位以um为单位；
        错误码，H0B-34，可做监控使用，当功能块报错时，外部需要及时断开控制信号。
        自学习模式，作用是可以得到自学习坐标（H10-44）。
        原点复归使能控制，如需要设为当前位置为0，可写入H05-30=6，；

3.3        模式切换说明

3.4.1        时序图（以压合模式为例）

3.4.2        面板读取压合运行模式（H10-40）

备注：DI切换模式可以适用于压合具体很小的场合，即回初始位置后可以直接用端子进触发进行PID压合。               

4. 附录

4.1        接线方式

HMI（DB9母头，1：485-，2:485+，5：GND）

伺服（RJ45，5：485-，4:485+，8：GND）

4.2        HMI程序（见附件）

请使用Intouch Editor V2.6.8及以上版本打开
http://www.inovance.com/content/details86_15272.html