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本帖最后由 y2490 于 2019-9-24 00:07 编辑
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功能说明
需要基于欧姆龙控制器，在Sysmac Studio编程环境下，便捷实现对汇川SV510N系列伺服的运动控制，可通过该功能块，来实现SV510N的压合模式切换、原点回归、绝对定位、使能控制、正向点动、反向点动、停止运动、暂停运动、报警复位、压合使能。
其中，压合使能功能，需要正确设定压力、保压时间、压合高速和压合低速，且轴处于学习完成状态下方可使用。
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流程图
2.1总流程图
2.2 轮廓速度模式
2.3原点回零模式
2.4 轮廓位置模式
2.5 压合模式
2.6 无工作模式
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使用说明
3.1 指令格式
3.2 相关变量
3.3 功能说明
电子齿轮比，电机1圈默认10000个脉冲，根据实际负载以及工况配置相应的电子齿轮比，例如电机直连导程为20mm丝杆，则配置功能块中电子齿轮比为20*10000=20000，这样位置单位以mm为单位；
out_错误码，输出目前仅做监控使用，当功能块报错时，外部需要及时断开控制信号。
软限位功能（默认关闭），在轴运动的时候可以检查位置是否超限，前提是知道轴正极限位置和负极限位置，仅在点动时生效。
压合模式1为自学习模式，作用之一是可以得到自学习坐标（H10-44）。
功能块支持从站掉线检测功能。
3.4 模式切换说明
3.4.1 时序图（以压合模式为例）
3.4.2 面板读取压合运行模式（H10-40）
备注：DI切换模式可以适用于压合具体很小的场合，即回初始位置后可以直接用端子进触发进行PID压合。
4.错误说明
4.1 功能块错误码
绝对定位超时、当前位置写0指令超时和原点回归指令超时，默认超时时间：30s。
写入压合高速、JOG速度、压合低速、压合高速、设定压力、PID比例增益数值数值写入前，伺服应该先断使能。
in_目标位置等同于压合初始位置（H10-10），改变时写入驱动器，掉电保持。
5.附录
5.1 样例程序（见附录）
5.2导入510N的XML文件，添加轴配置
添加汇川伺服XML文件（见附录）
如图示，在EtherCat里，右击PLC，点击显示ESI库。
点击该文件夹。
将汇川伺服IS620N或者小多传的XML放入该文件夹。
重启Sysmac Studio后，在工具箱可以找到汇川IS620N或者SV820N。
5.3全局变量定义和CH0通道PDO的IO映射绑定
一：全局变量定义如下：
二：IO映射关系如下：
三：轴结构体定义类型如下：
SV510压合专机系列教程（一）——概述
SV510压合专机系列教程（二）——Part 1 压合参数详细说明
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