[综合教程经验分享] SV510压合专机系列教程（四）——Part 3 汇川AM600控制压合专机

1. 功能说明

需要基于汇川中型PLC，在InoProShop编程环境下，便捷实现对汇川SV510N系列伺服的运动控制，可通过该功能块，来实现SV510N的压合模式切换、原点回归、绝对定位、使能控制、正向点动、反向点动、停止运动、暂停运动、报警复位、压合使能。
其中，压合使能功能，需要正确设定压力、保压时间、压合高速和压合低速，且轴处于学习完成状态下方可使用。

2. 流程图

2.1总流程图

 
2.2        轮廓速度模式

 
2.3原点回零模式

2.4 轮廓位置模式

2.5 压合模式

 
2.6 无工作模式

3. 使用说明

3.1        指令格式

3.2        相关变量

3.3        功能说明
        软限位功能（默认关闭），在轴运动的时候可以检查位置是否超限，前提是知道轴正极限位置和负极限位置，仅在轮廓速度模式和压合模式时生效。
        暂停功能（默认关闭），可以暂停轴PTP运动，仅在轮廓位置模式和压合模式时生效。
        压合模式切换，仅在in_使能信号=0时生效；
        电子齿轮比，电机1圈默认10000个脉冲，根据实际负载以及工况配置相应的电子齿轮比，例如电机直连导程为20mm丝杆，则配置功能块中电子齿轮比为20*10000=20000，这样位置单位以mm为单位；
        out_错误码，输出目前仅做监控使用，当功能块报错时，外部需要及时断开控制信号。
        压合模式1为自学习模式，作用之一是可以得到自学习坐标（H10-44）。
        如需要改变原点回归模式，可在“EtherCat->SV510N驱动器配置->启动参数”中，添加“2005-1F（原点复归模式）”，如：3-反向回原，减速点和原点均为电机Z相信号；

3.4        模式切换说明

3.4.1        时序图（以压合模式为例）

3.4.2        面板读取压合运行模式（H10-40）

备注：DI切换模式可以适用于压合具体很小的场合，即回初始位置后可以直接用端子进触发进行PID压合。        

4.错误说明

4.1 功能块错误码

        绝对定位超时、当前位置写0指令超时和原点回归指令超时，默认超时时间：30s。
        in_目标位置等同于压合初始位置（H10-10），改变时写入驱动器，掉电保持。

5.附录

5.1  样例程序（见附件）

5.2 编程软件下载链接

InoProShop最新软件
http://www.inovance.com/content/details86_14547.html

5.3 添加轴配置方法

删除驱动器下的轴结构体，启用专家设置，编辑添加对应PDO对象（16#1600组合16#1A00组），每组最多10个对象；

5.3 功能块调用方法

一：全局变量和轴结构体定义如下：

二：IO映射关系如下：

三：功能块调用方法如下：