分享：中型机的速度斜坡-计算加减速时间和距离

chinpin · 2022-6-6 06:56:04

感谢分享

nokia_game · 2022-7-28 16:04:54

我用梯形模式，但是仿真的时候多花了近1倍的时间轴才停在目标位置上，轴初速度是100，加速度100，用的MoveAbsolute指令将轴停在100的位置上，指令执行时轴的位置在49.4。整个过程花了1s914ms。请问问题可能处在哪里？

512172732 · 2022-7-29 09:24:07

感谢分享，内容丰富。

ttr552 · 2022-7-29 09:31:48

不错，不错，有深度

Slimming · 2022-7-29 10:03:23

nokia_game 发表于 2022-7-28 16:04
我用梯形模式，但是仿真的时候多花了近1倍的时间轴才停在目标位置上，轴初速度是100，加速度100，用的MoveA ...

可能是加速度的问题，总运行总时间需要考虑加减速过程

LiyuLi · 2022-7-29 10:58:29

感谢分享，内容丰富。

nokia_game · 2022-8-1 08:36:15

Slimming 发表于 2022-7-29 10:03
可能是加速度的问题，总运行总时间需要考虑加减速过程

你的截图Ttrace是实机测试还是仿真的？我按你的二次方模式用的参数测试了二次方模式，用时1s704ms，理论用时应该是0.9s，也就是你Trace里的用时时间，我怀疑仿真有BUG，已经给他们反馈了。

dianqizai · 2022-8-24 08:28:04

好资料，感谢分享

直角睡 · 2022-8-24 08:31:52

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工控小小白！ · 2023-1-16 15:30:36

按照代码测试发现，使用二次方的方式，把功能块引脚替换成轴的当前速度Act.Vel后，
功能块Cacu_AccPos引脚输出的值并不是成弧度递减至加速段结束点的，梯形的方式的话就是成弧度递减到加速段结束点的，也就是说目前二次方的算法，对初始速度为0的情况下算的是准的，初始速度不为0的情况下算的会不准

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