为什么用MoveVelocity模块得出的Jerk曲线和加速度曲线对应不...

872262256 · 2021-3-18 15:51:47

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本帖最后由 872262256 于 2021-4-5 19:38 编辑

为什么我用MoveVelocity模块得出的trace曲线中，加速度的斜率不等于Jerk啊？jerk不是加加速度吗，不应该是加速度的导数吗，怎么从曲线上看总是a'=1/2*jerk?有大佬知道吗，求求了！

872262256 · 2021-4-8 10:27:55

有没有人啊！

mars01573 · 2021-4-8 14:59:13

速度应该是V=1/2*jerk*T*T

872262256 · 2021-4-8 17:59:05

mars01573 发表于 2021-4-8 14:59
速度应该是V=1/2*jerk*T*T

是的速度与jerk是这个关系，但是为什么加速度与jerk的关系不符合数学物理关系啊？从trace曲线看出加速度上升斜率始终等与1/2*jerk，这是为什么呢？大佬求解答！

lirui · 2021-4-8 19:09:16

勾选的是什么类型曲线呐？

872262256 · 2021-4-9 14:47:37

lirui 发表于 2021-4-8 19:09
勾选的是什么类型曲线呐？

勾选的是第三个“二次方”

872262256 · 2021-4-10 16:30:40

有没有人知道啊？不信你们用moveVelocity，并且选“二次方”运行一下看看，真的jerk和acceleration的关系对不上啊！

欧阳锋 · 2021-4-19 23:05:17

你是仿真的，仿真最小支持2ms的Ethercat周期设置，否则时域不对应的

欧阳锋 · 2021-4-19 23:12:42

872262256 发表于 2021-4-10 16:30
有没有人知道啊？不信你们用moveVelocity，并且选“二次方”运行一下看看，真的jerk和acceleration的关系对 ...

哎，你用的是仿真，仿真最小支持2msETC周期，设置过小会导致监控时域对应不上

872262256 · 2021-4-27 16:12:56

欧阳锋发表于 2021-4-19 23:12
哎，你用的是仿真，仿真最小支持2msETC周期，设置过小会导致监控时域对应不上 ...

感谢大佬！！！我试试看！！！

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