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本帖最后由 张苏皖 于 2020-8-7 11:15 编辑
详细视频课程地址:间歇式实操台视频教学
中型PLC项目实战-间歇式实操台 全部内容链接:
中型PLC项目实战-间歇式实操台-第1节 - 中型PLC项目基本思路
中型PLC项目实战-间歇式实操台-第2节 - 控制方案的制定
中型PLC项目实战-间歇式实操台-第3节 - 设备电控配置简介
中型PLC项目实战-间歇式实操台-第4节 - 动一个牵引轴
中型PLC项目实战-间歇式实操台-第5节 - 两牵引轴同步运动
中型PLC项目实战-间歇式实操台-第6节 - 摆杆力矩模式设置
中型PLC项目实战-间歇式实操台-第7节 - CANOPEN变频器运动控制
中型PLC项目实战-间歇式实操台-第8节 - 摆杆PID
中型PLC项目实战-间歇式实操台-第9节 - 卷径计算
中型PLC项目实战-间歇式实操台-第10节 - 实操台卷径计算实现
中型PLC项目实战-间歇式实操台-第11节 - 摆臂轴追剪
1 本节学习目标
1、采用速比法实现变频器收放卷卷径计算
2、一阶低通滤波的使用
2 速比法实现收放卷卷径计算
线速度相等原理:
牵引辊的线速度和收放卷轴的线速度相等。
收放卷轴线速度=牵引轴线速度
式中:牵引轴的线速度可以直接通过AM600读取,用变量“轴名称.fActVelcoity”,单位是mm/s;此速度即为材料运行的线速度
收放卷轴线速度=收放卷转速×π×直径
式中:收放卷转速单位是r/s,直径的单位是mm。
牵引轴线速度=收放卷轴转速×π×直径
直径=牵引轴线速度/(π×收放卷轴转速)
程序中具体如何实现:
1、配置PDO获取收放卷变频器的反馈频率:
2、将反馈频率映射至变量并换算为转速r/s:
3、根据线速度相等原理求得实时卷径:
以上实时卷径计算结果:
卷径计算的结果由上波形可以看出,波动较大,原因主要有以下两点:
(1)运行过程中摆杆存在波动,不可能一直保持在平衡位置,故而实时卷径计算存在误差;
(2)变频器的反馈频率波动较大存在误差;
故为了确保卷径计算的准确性以及稳定性,需要对变频器的反馈转速以及速比法求得的实时卷径进行滤波。
变频器反馈速度的滤波:
变频器的反馈转速(r/s)波形如下:
对以上反馈转速做以下一阶低通滤波处理:
Y(n)=a×Y(n-1)+(1-a) ×X(n)
上式中Y(n)为当前周期滤波输出值,Y(n-1)为上周期滤波输出值,X(n)为当前采样值,a为滤波系数
经一阶滤波后转速波形:
用此滤波后转速去卷径计算得到卷径波形:
实时卷径计算滤波:
利用滤波后的反馈转速进行实时卷径计算,再对实时卷径计算同样做以下处理:
实时卷径经一阶滤波后:
以下为本节附件:
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