1 本节学习目标
1、变频器can参数配置
2、变频器启停与运转方向控制
3、变频器频率计算
2 变频器can参数配置
AM600 作为CANOPEN 主站，变频器作为从站。MD810 变频器的整流模块和逆变模块是分开的，因此需要添加1 个整流模块，2 个逆变模块。
添加组态后需要配置CANopen的波特率，必须和MD810变频器参数配置的波特率一致：
配置PDO
“接收PDO”包括4 项，分别对应着变频器控制的4 项参数：控制字、频率、加速时间和减速时间。 “发送PDO”需要配置：状态字、故障码、编码器频率反馈。 AM600 往MD810 发送数据，实际上发送到了MD810 对应的功能码寄存器中，这就牵涉到如何根据MD810 的功能码来推算PDO 的索引号和子索引号，具体规则如下：
以“F0‐13 加速时间”为例：
变频器控制中需要使用的功能块大致如下：
因此将以上功能码转换为接受PDO和发送PDO：
在得到需要配置的PDO清单之后，我们需要将其配置到逆变单元中，具体操作如下：
首先在从站参数配置中勾选“使能专家设置”：
分别在接受PDO和发送PDO中将上述清单中的PDO加入：
在程序中如果希望通过这些PDO去控制变频器，还需要在CANopen将PDO与变量映射，方便我们编程时的读写：
3 变频器频率设置与运转
已知变频器转速和频率具有以下关系：
设定转速/设定频率=额定转速/额定频率
变频器轴电机是同步电机，其额定转速为3000rpm ，额定频率是200HZ ，轴直径（单位：mm）已知 则设定频率和设定线速度（单位：mm/s）关系如下：
设定频率=设定转速×（额定频率/额定转速）=（线速度×60×额定频率）/（π×轴直径×额定转速）
由于电机轴端带有7:1的减速机，则设定频率需要相应扩大7倍，同时发送给变频器PDO的单位为0.01HZ，并且设定为整数，则最终换算结果如下：
设定频率=设定转速×（额定频率/额定转速）=（线速度×60×额定频率×7×100）/（π×轴直径×额定转速）
为实现触摸屏手动控制变频器运转，在PLC中HMI全局变量列表中声明如下：
在收放卷手动控制程序单元中添加如下代码即可：
在触摸屏中添加页面加入相应控件，关联至PLC中HMI全局变量列表中变频器控制相关变量，即可实现触摸屏手动控制变频器运转：
以下为本节附件：
