[教程经验] 中型PLC项目实战-间歇式实操台-第4节 - 动一个牵引轴

1 本节学习目标

1、后台软件配置相关参数
2、实现轴的速度运行与停止
3、实现轴运行方向的切换、实现轴加减速的设置
4、触摸屏通信与控制轴运动

2 配置相关参数

打开InoProShop 软件，新建工程后具体操作如下图所示：
本实操台中使用的PLC为AM600系列中型PLC：

本次课程中选择的编程语言为：ST结构化文本

新建工程完成后，为实现触摸屏控制一个牵引轴的运动，需要在软件中进行相应的组态，具体如下图所示：
对牵引轴的机械参数配置如下：

3 实现轴的速度运行与停止

首先需要在以下常用的轴控指令中选择实现本次运动控制的功能块：
MC_Power:                        伺服使能操作
MC_Jog:                             伺服点动操作
MC_MoveVelocity:           伺服按指定速度运行
MC_MoveRelative:           伺服相对位移（中断可致目标丢失）
MC_MoveAdditive:            伺服目标叠加的相对位移
MC_MoveAbsolute:                伺服绝对定位运行
MC_Halt:                           伺服暂停
MC_Stop:                          伺服停止运行并锁定
MC_Home：                        伺服回零命令
MC_SetPosition:               设定位置偏移
MC_SetControllerMode:        设置伺服控制方式
MC_SetTorque:                设定伺服力矩
MC_Reset:                          清除伺服告警
MC_ReadStatus                读伺服轴状态

实现轴的速度运行与停止需要用到：
MC_Power

MC_MoveVelocity

MC_Stop

以及清除故障报警的MC_Reset

在软件的设备框中右键Application 新建程序组织单元MasterAxisControl_PRG并在下添加动作actControlMasterLeft用于实例化上述提及的运动控制功能块：
（注意将以下功能块声明在全局变量列表GVL_AxisControl中，以便调用）

新建程序组织单元AxisControl_PRG 并在中调用MasterAxisControl_PRG：

新建全局变量列表GVL_HMI，并在其中声明以下变量，以便触摸屏变量映射控制轴运动：

新建手动控制的程序组织单元Manual_PRG，将触摸屏变量与轴控功能块引脚关联：

最后我们需要在任务配置中调用AxisControl_PRG和Manual_PRG：
（AxisControl_PRG中是轴的运动控制功能块，需要在ETHERCAT任务下调用）

4 轴运行方向和加速度设置

通过给MC_MoveVelocity的Direction引脚赋值实现运行方向的改变，该引脚的类型为MC_Direction

注意：轴默认旋转方向的改变需要通过功能码H0201修改

轴加减速方式的设置有四种：分别是梯形、sin⁡2、二次方、二次平滑，可在轴基本设置中选择；

轴运行的加减速大小需要在轴控功能块中设置：

5 触摸屏通信与控制牵引运动

打开InoTouch Editor 新建工程 选择触摸屏信号为：IT6100E
在通讯连接的本地设备下Ethernet右键添加设备具体参数如下：

随后在触摸屏页面中添加相关控件并关联至PLC中轴控全局变量即可：

以下为本节附件：