1 本节学习目标
1、实现轴转矩模式运行
2、判断轴是否为转矩模式并设置出力大小
2 张力电机切换为转矩模式
首先我们需要在驱动器PDO配置中添加一个Modes of operation 的输出：
（1）将原先默认的PDO输出取消勾选，选择标志为“可编辑”的PDO。
（2）选中“可编辑”的PDO点击增加，选择Modes of operation添加
（3）添加完PDO之后，我们需要使用如下功能块实现控制模式切换：
其中引脚nControllerMode用于选择即将切换的控制模式，其定义如下：
3 转矩模式判断与设置张力
（1）转矩模式判断
判断方式一——通过伺服面板的数码管显示判断：第一位数字表示总线状态，第二位表示运行模式。
成功切换为转矩模式后伺服面板显示如下：
判断方式二——通过配置PDO后，通过轴结构体参数获取当前控制模式：
在标志为“可编辑”的输入PDO中添加Modes of operation display，之后可在程序中通过轴结构体参数“轴名称. byRealControllerMode”判断当前控制模式：
（2）张力设置
张力对应转矩计算
转矩T的计算公式为：T=F*L
F：理论带料上目标张力的2倍，可由HMI设定，单位为N；
L：摆杆的长度，即为伺服轴到摆杆末端的距离，本设备的摆杆长度为150mm；
SMC_SetTorque
使用该功能块可以实现运行在转矩模式下轴的转矩输出控制，同样需要在输出PDO中添加：
该功能块中，设定的力矩值的单位是额定力矩的0.1%，所以
设定的力矩值=目标力矩值x1000/驱动器额定力矩
=目标张力x2x0.15x1000/驱动器额定力矩
注意事项
（1）张力需要斜坡给入
张力设定时需要逐步增加张力直至达到目标值，一次性给入会导致冲击过大。一般结合以下功能块使用：
（2）张力电机方向
通过修改伺服参数H0202保证：为材料施加张力的旋转方向为默认的正方向（本设备中右侧张力摆杆电机需要修改）
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