1 本节学习目标
1、电子凸轮与追剪的基本概念
2、凸轮功能块的使用实现摆臂追剪动作
2 电子凸轮基本概念
凸轮是一个具有曲线轮廓的机械构件，它本身做旋转运动，将运动特性传递给紧靠其边缘移动的推杆。
对上图的凸轮系统分析，可得到推杆的行程S和凸轮的旋转角度之间的相对关系。定义凸轮旋转轴为主轴，推杆为从轴，凸轮的实质就是从轴对应主轴的函数关系，因此可以在AM600中通过程序控制从轴（类比机械推杆）其与相关的主轴（类比机械凸轮旋转轴）之间运动关系，这样可以省却凸轮机械结构。这就是电子凸轮。
电子凸轮具有许多优点：可以实现复杂的凸轮曲线；便于修改；可以有多个从轴；挺杆功能可以设置区间等等。
追剪凸轮曲线
追剪是指从轴刀头根据料的长度，从某个位置开始追上物料，并保持速度同步，在同步区对物料进行处理。根据工艺不同可以选择不同的刀头，如裁刀，灌装，印染等。
作业完成之后，刀头反向运动到起始位置，并进行下一周期的作业，重复进行。
主轴以恒定速度运行，从轴通过凸轮曲线与主轴耦合。
起始点：从轴从起始点开始进入凸轮状态，跟随主轴运动；
加速段：从轴速度从0开始加速，逐渐追赶上主轴的速度，从而保持相对静止；
同步区：从轴速度等于主轴速度，刀头与物料相对静止，这一段是刀头的作业区；
减速段：刀头作业完成后，开始减速，直至速度减到0，到达返回点；
返回点：刀头开始反向运动，回到起始点，开始下一个周期的动作。
周期：主轴的周期一般多为加工材料的一个模长。
3 电子凸轮功能块
HMC_MoveCam
4 摆臂追剪功能实现
黄线表示带料的运行方向，其速度为V；
红色部分为摆臂，两个摆臂作为一个整体在伺服电机驱动下沿着红色箭头方向移动，其速度为V/2；
目标是使得蓝色部分带料保持静止。
在t时间内，摆臂向右运动了vt/2的长度，而带料运动了vt的长度；
从图中可以看出，传递过来的带料全部增加到了摆臂上方和下方的走过的距离上，这样就实现了带料蓝色部分的静止；
上述分析是以一个摆臂为例进行的，另一边的摆臂与之对称，不再赘述。
规划摆臂从原点开始追剪，正向运行时追剪范围为0-160；反向运行时追剪范围为-160-0；
凸轮主轴
摆臂轴的运动依赖于带料的运动，并且其速度是带料速度的1/2，这符合凸轮中“同步区”的概念，只不过在此处的同步区中，从轴的速度是主轴的1/2.摆臂是从轴，带料是主轴。
带料的运动实际上就是牵引主轴的运动，而牵引主轴实际跟随虚拟主轴运动，故此处凸轮关系中主轴为虚拟主轴。
两个牵引轴通过电子齿轮啮合到虚拟主轴1上，摆臂轴通过凸轮与虚拟主轴1啮合。
主轴的周期长度就是带料的模长，为203mm
追剪曲线关键信息
主轴周期：203mm
从轴长度：160mm
同步区速比：0.5
汇川凸轮轴控库文件安装
配置凸轮信息
右键新加入的cam表属性
打开新建的CAM表
中间同步段由于主从轴关系为线性，故需要选择类型为Line
具体的加速区、同步区、返回区占比需要进一步优化。
随后将规划好的cam表在HMC_MoveCam中调用即可。
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