[IS620系列应用问题] 伺服应用笔记（七）——DDR编码器细分盒更换说明

Part I 现场接线

Part II 电气调试步骤

现场调试具体步骤：

1、        H02-31=1，恢复出厂；

2、        下载InoServoShop伺服调试软件（http://www.inovance.com/content/details86_14445.html）

3、        如果驱动器报Er.124（细分盒和DDR匹配故障）,H02-36=0（屏蔽Er.124）。

如-A3编码器，参数如下：

4、打开数据库IS620P&IS600P_DDRV1.1.5.mdb

5、打开参数管理>总线式电机参数

输入密码：admin

6、写入厂家密码H02-41=1430

7、参照【厂家提供参数】，打开细分盒参数>全选>写入参数，如【45NM的DDR电机】出厂参数如下。

8、编码器参数写入ROM，H0D-04=1，等待写入完成（H0D-04自动变为0），断电重启;

9、辨识初始角度H0D-03=1，等待辨识完成（H0D-03自动变为0），观察每次H00-28。
重复辨识4次，每次H00-28辨识结果在±300以内，即可。

10、编码器参数写入ROM，H0D-04=1，等待写入完成（H0D-04自动变为0），断电重启;

11.手动状态下，角度辨识H0D-03=1，辨识完成后自动变为0，如果由PLC控制，伺服在第一次使能会自动辨识角度。

12、进入驱动器面板点动H0D-11，设置点动速度rpm，面板显示JOG时，点动向上或者向下按钮，正常点动。

如果点动过程，伺服报Er.939(电机动力线断线)，设置H08-06=0（关闭高性能模式），或者用万用表测量电机UVW相间电阻是否一致。

注：A.如果使能时，电机完全不出力，可能是没有进行角度辨识，参考第11步。
B.如果使能时，电机异响或者驱动器报er.500，可能是编码器模拟量受干扰导致速度波动（可通过后台示波器采集速度反馈波动），请检查编码器屏蔽线是否与外壳正常连接。

13、基本性能参数
设置合适惯量比H08-15（DDR一般比较大，例如：30.00），
启用自动刚性H09-00=1（默认：0，不启用）
设置刚性登记H09-01=15（默认：12）

Part III 参考资料

【ISMT系列直接驱动旋转（DDR）电机及驱动器彩页】
http://www.inovance.com/content/details85_13266.html

【DDR伺服控制系统用户手册-简易版】
http://www.inovance.com/content/details83_14591.html