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本帖最后由 y2490 于 2020-4-20 22:18 编辑
西门子S7-1500PLC与MD810PN走CIA402协议
1. 功能说明
需要基于西门子S7-1500，在TIA Portal V15编程环境下，便捷实现对汇川IS810P-CO系列伺服的运动控制，可通过该功能块，来实现IS810P的原点回归、绝对定位、使能控制、正向点动、反向点动、停止运动、暂停运动、报警复位。
PN转Canopen拓扑图
2. 配置准备
欲使用该功能， 需要确保如下的配置：
连接 MD810 整流的 Profinet 口与 PLC 的通讯接口， 连接 MD810 的 RJ45 网口与逆变模块的 RJ45 网口。 MD810 整流模块进行拨码，将 CAN1 的 3、 4 拨为 ON，在最后一个逆变模块插接终端电阻。
### 1、整流单元：汇川MD810网桥版整流模块（MD81020M4T22G120）、确保为支持PN转CANopen机型， 将FP-01=1（参数初始化）、FD-10设置为5（PN转Canopen网桥模式），将FD-12设置为欲使用的CANopen波特率。清空所有AF组配置参数, AF-00和AF-63设为0。
### 2、逆变单元： 汇川IS810P-CO（IS810P50M4T005CO），IS810P CANopen 从站站号 H0C-00，PN 转CANopen网桥对于IS810支持4个RPDO与TPDO，且支持16 位/32 位数据，CANopen对应的2D组和2E组功能码如下：
【注】：第一个逆变从站站号 HOC-00 只能从 2 开始，且后面的站号必须连续，若设为其他站号连接不上。
3. PLC工程配置
### 3.1 首先在博图软件中选择 PLC 型号
### 3.2 接着在选项-管理通用站描述文件添加PN转CANopen的 GSD 文件：
### 3.3 在右侧面板中选择“硬件目录” 选项，然后单击“其他现场设备” ，从“PROFINETIO” 中选择MD810PN：
### 3.4 在网络视图中将 PLC 与 MD810PN 连接：
### 3.5 接着在设备视图中对 MD810 模块右键-“分配设备名称” ，给 MD810 模块分配 IP。
### 3.6 双击添加的 MD810 设备组态，可对 MD810 整流模块及所挂的逆变模块进行硬件组态配置。从【硬件窗口】 进行编辑，整流网桥自身为 Device1，无论是否有整流的过程数据，都必须添加 Device1。如果某个站没有 Input或者Output，则对应位置配置为Input No Data或Output No Data。
### 3.7 据实际组态情况进行配置， 其中 Device1 为整流模块， Device2 为逆变模块， 根据 MD810 整流模块及所配的逆变模块的 PDO 配置情况进行配置。在 PLC 端仅可以进行字节数的配置，需要与驱动器的 PDO 所占字节数完全一致（例如：驱动器 TPDO 配置了一个 32 位的 PDO、一个 16 位的 PDO，则该设备需要添加 input6byte，同理 RPDO 添加对应字节数的 output），否则将报警硬件不匹配， 驱动器侧会报警 E16.75。
4. 伺服参数配置（CIA402协议）
| 功能码参数 | | | | | | | 如为绝对值电机，设14101，一定要断电重启，再初始化！！！ | | | | | | | | | | | | | | | | |
【注】：请用InoServoShop4.10及以上版本
以下所有参数均为【十六进制】模式。
最终配置效果
如何通过面板设定想要查看的PDO参数
例如：想监控60FF00值，可以往H1D-26输入60FF00，观察H1D-34即可。
请使用TIA Portal V15及以上版本打开（下载【附件】，含伺服参数、PLC样例工程）。
5.轴控指令说明
6.1 MD810逆变模块常见故障
E16.71（Profinet掉线）： 可能原因1：网线接触不良，检查PLC到MD810网线是否正常； 可能原因2：整流模块参数不对，将FD-10=1（参数初始化）、FD-10设置为5（PN转Canopen网桥模式），将FD-12设置为欲使用的CANopen波特率。清空所有AF组配置参数, AF-00和AF-63设为0。
E16.74（缺少配置的Canopen从站）： 可能原因1：IS810P-CO站号不对，检查H0C-00=2，第一个逆变从站站号HOC-00 只能从 2 开始，且后面的站号必须连续，若设为其他站号连接不上。
E16.75（Canopen从站与PLC内配置不符）： 可能原因1：伺服PDO参数不对，检查2D组和2E组，确保与PLC配置字节数一致，例如：从站TPDO配15个字节对应PLC的【Input 15 Byte】,RPDO配32个字节对应PLC的【Output 32 Byte】 可能原因2：H0C-13=1（通讯写入参数，更新到EEPROM），建议H02-31=1（恢复出厂）,然后设置H0C-00(站号)、H0C-13=1、再写入2D组RPDO和2E组TPDO。
6.2 IS810P-CO常见故障
Er.201（过流保护功能） 可能原因1：动力输出UVW相序不对，对调其中任意两相。 可能原因2：外部24V控制电源先于380V动力电源工作，拔掉顶部24V端子，采用内部电源供电（不影响正常使用）。
6.3 其他常见问题 6.3.1 上位机给定点动速度与伺服实际速度对应不上？ 可能原因1：电机型号设置不对，本例程定位模式下对应H00-00=14101（对应H1C-44为8,388,608），如果发现H1C-44保持默认的1,048,576，此时点动速度会变小，只需要执行恢复出厂设置即可（H02-31=1）。
......................................................................................................................................... V1.4更新
a.新增：如何通过面板设定想要查看的PDO参数；
b.修正6.3.1故障问题分析；
c.更新附件；
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