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一、四轴机器人本体部件维护
绝对零点姿态：
安装末端夹具、维护、保养等情况时，机器人各关节在关节坐标系中保持0°，此时机器人打开在关节坐标系下，1/2轴的角度应为0，且急切零点对齐，3轴丝杆应在最高处（注意丝杆限位）。 如果零点位置不同与出厂不一致会导致工作中运行轨迹及点位异常。 同步带维护检测： 1.拆开小壁外壳。 2.使用U-508频率计检测皮带张紧力。 3.转到带轮检查皮带磨损情况。 4.皮带紧张力衰减超过下限，检查异常原因，正常磨损不影响使用，轻轻松开电机安装板固定螺丝，调整至合适松紧，注意防止皮带与齿轮错位导致零点偏差。 5.皮带磨损严重及时更换。 6.螺丝松开后重新使用243螺纹胶。 注：报机型向汇川获取， 更换皮带会导致零点丢失，联系厂家售后网点 二、四轴机器人定期点检项目 三、维护操作注意事项 1.外壳拆装事项 安装塑料件（如小臂外壳、花键母外壳）时，注意需压紧塑料件与结构件，贴合后再上紧螺丝，注意此处螺丝钉需涂243螺纹胶，螺钉力矩为0.6N.m。 力矩过大的风险：
螺钉滑牙断裂。 外壳开裂。 运动时发生异响。 2.底座后盖板拆卸事项 底座后盖螺丝一共有4颗，位于4个角，如右图圈中所示。 拆开后，应注意轻轻拉出，防止把内部线缆拉扯断。 装回时应注意内部线缆应理顺后再安装回，并在安装过程中注意防止夹伤内部线缆。 螺丝松开后需重新使用243螺纹胶涂抹再安装。 四、常用备品备件与工具
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