汇川机器人基础应用培训第十讲笔记

wrq · 2022-6-3 23:36:13

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一、故障发生的原因

l类:机械故障
机械故障主要有减速机故障、丝杆故障、电机故障等。
发生的原因:
1、维护不当，如少油、异物卡滞
2、使用寿命到达、经常碰撞、超规格使用
Ⅱ类:电气故障
电气故障主要有控制器故障、电源故障、线路故障、编码器故障、伺服故障及其它电气元件的故障。
Ⅲ类:应用故障
设计应用程序时与PLC、视觉或其它控制设备未考虑到的一些问题发生的系统性故障，发生后可能会导致l、Ⅱ类故障，发生后需要修改以避免再次发生。
IⅣ类:软件故障
机器人控制系统也是计算机软件系统，会有低概率导致宕机、程序BUG引起故障或导致l、lI、类故障。
可以通过升级（刷机)底层、修改应用程序、机台设计规避等措施。
二、故障查表

初步判断分析:
1、控制器错误码报警——伺服码无报警;
这种一般情况多数情况为软件或应用上问题居多;
2、控制器错误码报警指向驱动器——伺服码伴随有报警这种━般情况多数为硬件上的故障居多;
三、故障排查
初步判断分析：
（1）控制器错误码报警——伺服码无报警；一般问题出现在软件与应用。
（2）控制器错误码报警指向驱动器——伺服码伴随有报警；一般问题出在硬件。
故障日志包括：控制器信息+伺服信息、
运行状态查看：控制器故障日志、控制器状态（电流保护、通信状态）、控制器状态信息（IO监控、伺服状态）、伺服故障参数、伺服故障界面、伺服示波器
四、故障诊断
故障诊断在系统设置界面。操作时需要在发生故障时启动。断电或是清除故障后，该记录会消失，导致导出的记录不是故障时的信息，无法进行故障分析。
该操作需要在停机状态下才可以。可以通过停机后，立即拍急停触发记录，然后启动右图中的界面(升级后的版本会略有不同)进行启动并导出。
五、信息反馈与分析

finiiy · 2022-6-5 06:36:37

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