汇川机器人基础应用培训第六讲笔记

wrq · 2022-6-1 19:35:33

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一、托盘功能应用介绍在机器人的实际应用中，经常遇到机器人从规则的托盘中抓取物料，或者将物料有序的放
置到托盘中。为了解决方便计算并自动生成托盘中的点位信息，因此引入托盘功能。
机器人通过LPallet指令，来定义一个N行M列的局部托盘变量，再通过P=LPallet配合使用，
用于计算并生成托盘中的任意一个点位信息。

注意：
1. 这里说的托盘功能是指程序中定义的“局部托盘”变量，而并非工艺应用中的“码垛工艺”；
2. 常用的指令：Lpallet 或者 Lpallet4定义托盘， P=Lpallet来计算托盘中的某一个点位；
3. 托盘中的行列信息，一般常用变量来表示，如：B1表示当前行，B2表示当前列；
4. 行列信息的判断和计算，托盘是从第0行第0列开始，执行完一个位置后，进行列变量自加1，
当列变量大于等于定义的列数后，列变量清零，行变量自加1。当行变量大于等于定义的行
数后，行变量清零，此时整个托盘执行完成，进行相应的动作和判断。
5. 托盘功能，支持多层托盘的应用，机器人执行完第一层托盘后，根据层数和层高信息，自动
计算下一层托盘的高度信息

二、常用托盘指令

三、程序编写和调试过程
调试注意事项
1.托盘必须先定义再使用，否则会出现报错。尤其在单步调试时，必须先执行托盘定义的指令Lpallet，再执行后面的托盘点位计算指令P= Lpallet;
2.理解清楚定义托盘的三个点位，与行列之间的关系;
3.托盘的行列必须是从第0行第0列开始;
4.P= Lpallet指令中的行、列索引变量，必须小于托盘定义的行列数，否则会报警;
5.在遇到单行的托盘时，定义托盘的三个点位中，第一个点和第二个点是同一个点位;
6.在调试和运行过程，可以通过变量监控，来监控托盘当前执行的行列信息，调试过程中经常遇到。
常见报警

notnt · 2022-8-9 13:42:20

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