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伺服调试心得：
伺服驱动器驱动电机运行，狭义上讲，伺服调试可以使得电机快速、准确地跟随指令运行，本质上调试的是位置环、速度环、电流环的关系；广义上讲，伺服调试可以使得电机运行更加符合工艺需求，也就是说调试过程中不仅要关注
指令、电机、负载，还要关注其所处的工艺需求。下面是具体分享的调试思路：
得到负载惯量比一般有三种方式：①离线惯量辨识，②在线惯量辨识和③根据机械参数计算得到。
在线惯量辨识，：需要通过伺服后台进行 根据机械参数，可以大概估算。
4.当需要手动调试伺服时，一定要遵循伺服位置环，速度环，电流环匹配的原则。刚开始调节没有感觉，不妨可以利用刚性表得到，速度环匹配的位置环的数据，然后用不同等级的速度环配合位置环进行调节。
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