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1.需求描述
IS620P伺服+PLC，无通讯连接情况，实现正向快速，正向慢速，反向快速，反向慢速4段速度控制
2.方案设计
使用伺服原本正向点动、反向点动功能，辅速度为多段速度控制功能，同时切换多段速度的指令方向来区分多段速度模式下的正、反运动向，以此实现总共4段速度的控制。
3.接线与参数
1）伺服使能DI端子
如使用DI5，设置H0310=1，使能功能
2）点动DI端子照原本设计接线，并设置对应DI端子为 18 、19点动功能
如DI1 DI2设置为正向点动、负向点动
设置 H0302=18 H0304=19
H0604为点动速度，H0605 H0606为点动加、减速度
3）多段速度工能另需2个DI端子，设置对应功能
如使用DI3子，接线方式参考DI1，DI2
功能码设置
H0200=0 速度模式
H0306=4 DI3功能 主辅速度指令切换
H0308=5 DI4功能多段速指令方向选择（可以更改多段速指令的运动方向）
H0600=0 主速度指令来源为数字给定
H0601=5 辅速度来源为多段指令
H0602=3 速度指令来源为 主/辅速度指令切换模式
H0603=0 主速度设定值为0 需默认速度模式下为0
H1200=0 多段速运行，单段速度指令运行结束停机
H1201=1 多段指令运行段数 1段
H1202=1 多段指令运行的时间单位 min（默认为秒）
H1203 多段速运行加速时间1
H1204 多段速运行减速时间1
H1220 多段速指令第一段速度
H1221 多段速指令第一段速度运行时间 （单位为H1202选择）
H1222=1 多段速指令第一段速度加减速时间，选择为减速时间1（H1304，H1204设置）
参数功能码设置完后
4.动作逻辑实现
1）正向快速：触发DI5伺服使能，触发DI1进行正向点动，点动速度为H0604，加减速为H0605 h606设定；到达切换点后，停止DI1，断开DI5，停止点动并关闭使能
2）正向慢速：到达速度切换点后，触发DI3切换到多段速度指令，触发DI5上使能，伺服以多段速第一段执行，当达到后，断开DI3，伺服停止速度减为0，并断开DI5使能
注意：在以多段速运行时，断开使能停止，或者达到H1220设置的运行时间停止，时间单位分度较大，不易控制运行时间，可将此运行时间设大，通过DI5使能方式控制停机
3）反向快速：触发DI5伺服使能，触发DI2进行反向点动，点动速度为H0604，加减速为H0605 h606设定；到达切换点后，停止DI2，断开DI5，停止点动并关闭使能
4）反向慢速：到达速度切换点后，触发DI3切换到多段速度指令，触发DI4多段速指令方向为反方向，触发DI5上使能，伺服以多段速第一段执行且速度反向，当达到后，断开DI3 ，伺服停止速度减为0，并断开DI5使能，DI4多段速指令方向
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