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今天和大家分享一下电液伺服系统的控制逻辑吧。
电液伺服系统是由上位机，电液伺服驱动器，伺服电机，油泵和油压压力传感器这几大部件以及各种机械和油路的附件组成的液压运动控制系统。如我前一篇帖子里介绍到，液压系统最核心的两个控制参数就是：压力和流量，而这也是电液伺服系统的控制对象。先给大家简单介绍一下这两个概念：压力——实际上是指液压油内部的压强，我们通常把它称为压力，但这是个压强的概念，需要注意区分，常用的单位为MPa，bar，Kgf等，后面要有时间再展开来讲单位换算和计算；流量，是指单位时间内流过一横截面的液体的体积，工程常用的单位为L/min，就是指每分钟流过油路系统多少升的液压油。
简单了解了这两个概念，我们再来看一下电液伺服系统是如何控制这两个物理量的。最常用的控制方式是通过模拟量控制，上位机通过输出模拟量电压告诉电液伺服驱动器所需的压力和流量指令，驱动器把接收到的模拟量信号和内部设定的线性关系做一个对应，模拟量压力指令转换为油压压力，模拟量流量指令转换为伺服电机的转速指令；当电液伺服系统运行起来后，压力传感器（一般接在油泵出油口附件）就会通过模拟量（电压或者电流）实时反馈系统的实际压力给到伺服驱动器；伺服驱动器根据反馈回来的压力模拟量信号，结合内部线性对应关系，转换出当前的实际压力，再把实际压力和给定压力做一个比较，当实际压力低于给定压力时，电液伺服系统就按给定的速度持续地往系统里面供油，如果实际压力接近或者等于给定压力之后，电液伺服系统就会减速，直至到一个很低的速度，刚好维持这个压力，我们也把这种状态称为保压（看过我上一篇帖子的小伙伴应该记得，保压是电液伺服系统节能的主要来源）。整个这个系统的基本控制原理就是这样的，当然，除开模拟量控制方案，我们现在也支持EtherCAT通讯控制，CAN通讯控制等多种控制模式。
更多的功能期待大家一起来发现！
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