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本帖最后由 Slimming 于 2022-2-18 13:47 编辑
一、简介
五次曲线在凸轮中使用，参数配置不理想会出现超速或者反转的情况，本章讨论追剪和飞剪的两种常见的情况。
二、计算
1.追剪曲线中匀速段前后加减速长度问题
追剪曲线中，主从轴在同步段线速度相等，体现在凸轮速度曲线中为主从速比=1,
速比=1，速度曲线中心对称，按照面积的计算为三角形的面积=长*宽/2，即120*1/2=60。
主从位置存在2倍的关系，即主轴位置=2*从轴位置，实则是速比为1，三角形面积计算的结果。若速比不为1，则2倍关系发生改变，也是以上述面积方式来计算。
2.飞剪变速段五次曲线分析
一般的飞剪分为三段，前后两段匀速相等，中间变速。
速度曲线非中心对称，不可用三角形面积代替计算，需要计算五次曲线的一般式，求出最值点。
即满足y1>=(7y1'*x1)/15即可避免反转问题。此处的x1和y1分别代表当前段主轴和从轴长度，y1'代表起点速比。
三、总结
五次曲线一般式计算比较复杂，正向计算是否会反转容易，反向计算反转的边界值比较困难，但是常见的情况比较好推算。
位置推算大多也是中心对称速度曲线，用计算面积代替求定积分。
在此向大家提问，是否了解常用的S型曲线的一般表达式y=1/(1+e^x)？如果了解的希望一起分享一下。
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