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本帖最后由 Slimming 于 2022-2-16 22:42 编辑
一、简介
梯形曲线规划在相对运动和绝对运动中比较常见，凸轮中无直接使用的梯形曲线，但可用五次曲线代替实现类似的功能。
二、计算
梯形曲线中非常重要的参数是，匀速段占比k，再根据主轴长度和从轴长度可计算出匀速段的速度比例。类似的积分都可看作求面积。 直接给出点位计算公式，比如主轴总长X，从轴总长Y。 匀速段速比 v = 2*(Y/X) / (1+k) 起点(0,0)，点1(x1,y1)，点2(x2,y2)，点3(x3,y3) x1= (1- k)/2*X , x2= (1+k)/2*X , x3=X; y1=x1*v/2 ， y2=(2*x2-x1)*v/2 ）, y3=Y 例1，主轴长度360，从轴长度200，匀速段占比0.6，v=0.694，对应点位(72，25)，(288，175)，(360，200)，
例2，主轴长度360，从轴长度500，匀速段占比0.8，v=1.543，对应点位(36，27.77)，(324，472.23)，(360，500)，
三、总结
凸轮中若增加梯形曲线则更为方便，今天接触到梯形进行了简单计算，后续有空会在凸轮中增加点位间的梯形衔接曲线，期待大家共同讨论。
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