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在调试过程中遇到报
错误代码30:运动控制创建的模块在运动结束之前没有被调用
我是在新加回原操作程序后出现的这个问题，只要触发回原功能块SMC_Homing,就会报错
由于汇川资料给的太简洁，完全无法得到具体原因或者解决办法
于是查找资料解决，在 燕骏博客中找到答案：
This error occurs when a motion function block, such as MC_MoveRelative or MC_MoveAbsolute is called outside the EtherCAT_Master task. All motion has be called from the EtherCAT_Master. From this image, you can see the RunMotion_CFC is inside the MainTask which is the problem. Users can click these Program calls under the Task Configuration to drag and drop. Moving this into the EtherCAT_Master and then compiling would fix this error.
当在EtherCAT_Master任务之外调用一个运动函数块(如MC_MoveRelative或MC_MoveAbsolute)时，就会发生此错误。所有的运动都可以从EtherCAT_Master调用。 从这个映像中，您可以看到RunMotion_CFC在MainTask中，这就是问题所在。用户可以在任务配置下单击这些程序调用来拖放。将其移动到EtherCAT_Master，然后编译就可以修正这个错误。
在此感谢燕骏博客
http://www.yanjuntech.cn/archives/1097
希望对大家有帮助！
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