如何在仿真模式下给虚轴施加一个模拟的阶跃脉冲转速干扰？

872262256 · 2021-8-20 10:12:13

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外界存在干扰，比如轮子卡死但没完全卡死这种突发情况发生。本来电机轴目标转速是一转每秒，由于这种物理世界的干扰，导致电机转速只有0.5转每秒。现在，我想用虚轴模拟这种突发情况，那么怎么才能在虚轴上模拟这种卡死的脉冲干扰信号？就是想让axisVirtual.fActVelocity这个反馈信号的转速值在一瞬间阶跃减小。怎么把这个信号给模拟出来呢？
大佬们，求教，给分！

Slimming · 2021-11-19 11:43:21

有几种方法
1.MoveVelocity变速运动
将指令的加减速度设定为最大值，保证设定速度可以在一个周期内完成速度突变，然后在程序中编写程序只变化一个周期然后再变回来，就可以实现类似的突变效果。

2.凸轮绑定，将虚拟轴作为从轴，通过phasing进行从轴相位突变，触发速度突变

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