中型机如何通过EtherCAT轴控对伺服进行转矩控制？

yxwbbwc · 2021-8-20 08:51:27

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是不是先用SMC_SetControllerMode设置轴为1-转矩模式，再通过SMC_SetTorque设置转矩就行了？
是这样的话，速度限制是在哪里设置的？

（顺便问一下，SMC_SetControllerMode里的模式1-转矩模式和4-电流模式有什么区别？）

xiaohu2021 · 2021-8-27 09:17:02

这个问题解决了嘛

yanliuliu2009 · 2021-9-10 20:43:37

换个思路，是否可以通过PDO或者SDO把伺服的数据读出来进行比较就可以在位置模式下转矩控制了

Ned · 2021-10-2 15:25:18

是的，这样就行了，有个速度限幅要搞一下，PDO里面的Max profile velocity（16#607F），这个变量我也不知道怎么把它拿出来，在IO映射里把它映射到我自己定义的变量，没有用自动映射。

liqiang7506 · 2021-10-4 17:04:52

这个不错下来看看

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[应用问题] 中型机如何通过EtherCAT轴控对伺服进行转矩控制？