收放卷应用过程中力矩模式切换问题

Fireddog · 2023-6-8 14:37:52

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在线切割的项目应用中，A和B为收放线轮，C为张力摆，C通过比例阀来施加压力，通过维持一个角度，来维持一定的张力。
现在先通过速度模式，将C拉至目标角度后，将A切换至力矩模式，A在切换瞬间维持不住，会往B轮方向放点线，导致C的目标角度变化。
切换力矩的方式是断使能后，切换方式，然后重新使能。
请问出现这个问题的原因是我的初始的目标力矩对不上实际的张力吗？

yaxing_hc · 2023-6-13 08:57:24

断开使能期间相当于伺服失控在有外部张力的情况下跑一点不是很正常吗。
但就想把C维持在“特定位置” 不要进行切换直接扭矩模式下PID 电控比例阀到这个特定位置

哈沃克夫斯基 · 2023-6-13 16:43:50

同意楼上说的，可以用c电机的位置反馈，与预设角度之差做PID控制，调整B的收线或放线

Childishness · 2023-6-13 23:34:40

建议收卷侧跑速度，放卷侧跑转矩，这样只需要控制被动的刹车力就能很好的控制张力，相对来说加减速段好控制一点，另外，断使能建议降低摆杆的比例阀输出，等到上使能的时候再斜坡增加回去，让电机的转矩闭环有个缓冲时间，能有效避免启卷时的冲击

Fireddog · 2023-6-14 11:10:35

yaxing_hc 发表于 2023-6-13 08:57
断开使能期间相当于伺服失控在有外部张力的情况下跑一点不是很正常吗。
但就想把C维持在“特定位置” ...

嗯嗯，我加了PID的，开始会跑一点，后面跑起来了会拉回来

凹凸曼的朋友 · 2023-6-15 21:29:15

Liwei6 · 2023-6-16 09:43:38

不知道你使用伺服的型号和品牌，有的品牌的伺服是可以直接速度-扭矩模式切换，不需要去使能的，一般拧瓶盖机上用的都是这种，速度定位，切换到力矩模式控制拧盖力度。这个可以咨询下伺服厂家看是否可以不去使能切换。
而且你可以在速度模式下，通过扭矩限幅实现扭矩控制，不需要切换模式

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