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[IS620系列应用问题] 伺服速度环增益、位置环增益的作用是什么？

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HEY_18881 2019-9-23 10:23:37 | 显示全部楼层 |阅读模式

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以IS620P为例：
速度环增益：
在不发生噪声，振动的范围内，增大此参数，可加快定位时间，带来更好的速度稳定性和跟随性。
发生噪音，则降低参数设定值；
发生机械振动时可使用机械共振抑制功能（参考《IS620P系列伺服设计维护使用手册》机械共振抑制功能介绍）。
速度环积分时间常数：
减小设定值可加强积分作用，加快定位时间，但设定值过小易引起机械振动。设定值过高，将导致速度环偏差总不能归零。
位置环增益：
根据定位时间进行调整。加大此参数，可加快定位时间，并提高电机静止时抵抗外界扰动的能力。设定值过高可能导致系统不稳定，发生振荡。

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