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硬限位与软限位优劣势比较，见图：
1.软限位：通过驱动器内部位置反馈与设置的限位值进行比较，当超出限位值后立即报警执行停机操作。该功能在绝对位置模式和增量位置模式下均可使用，增量位置模式需要设置200A-02h=2，驱动器上电后先进行原点复归查找机器原点，再启用软限位功能。
关联功能码：
200A-02h（绝对位置限制设置）
607D-01h(最小软件绝对位置限制)
607D-02h(最大软件绝对位置限制)
200A-02h=0时，不使能软限位功能；
200A-02h=1时，驱动器上电后立即使能软限位功能；
200A-02h=2时，驱动器上电后，原点复归后使能软限位功能。
软限位功能一旦使能，轮廓位置模式、周期同步位置模式下，当目标位置设定值在软限位值之外，状态字6041的bit11变为1，驱动器以限位值为目标位置运行。其他模式下，当位置反馈6064（或200B-08h）在软限位值之外，驱动器提示对应方向的限位警告，且按照设定的超程停机方式停机。
注：
①务必确保607D-01h≤607D-02h，若误设607D-01h＞607D-02h，驱动器将提示Er.D09(软件位置限制上限小于下限)故障；
②务必确保607C（原点偏置）的设置值在软限位上下限之内，否则驱动器将提示Er.D10(原点偏置在软件位置限制之外)故障。
2.硬限位：定义两个数字量输入DI端子，一个DI端子功能为正向超程开关（FunIN.14)，另一个DI端子功能为反向超程开关（FunIN.15)，分别作为正限位和反限位；
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