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机器人托盘功能概念指令和程序编写
规则托盘中抓取物料或放置
LPallet指令N行M列局部托盘变量p=LPallet配合生成计算托盘中任意一个点位信号
注意：
1 这里说托盘功能是指程序中定义的“局部托盘”而非工艺中的码垛工艺
2 常用指令：LPallet或LPallet4定义托盘p=LPallet定义点位
3 托盘中的行列信息，一般常用变量表示B1行B2列
4 行列信息的判断和计算，托盘是从第0行0列开始 执行一个位置后列加一 满行加一 行满清零 托盘任务执行完成
5 托盘功能，支持多层托盘应用，计算玩第一层托盘后根据层数和层高信息，自动计算下一层托盘高度信息
应用场景
简单托盘上下料 、机器人搭配视觉分拣摆盘应用
多个托盘组合应用、机器人动态跟随分拣摆盘应用
夹具分为单吸嘴和多吸嘴托盘应用
托盘指令
p=LPallet
LPallet LPalletNo托盘号,P[i]托盘原点 P[j] j和i连线表示行方向 P[k]k和i连线表示托盘列方向
,nRow行,nColumn列,nLay层数,LayHeight层高;
三个点平行四边形
取值范围1~1000
LPallet4 LPalletNo,P[i],P[j],P[k],P[m]
,nRow,nColumn,nLay,LayHeight;
四个点四边形
取托盘中的点位P=Pallet(PalletNo,Row,Column,Lay)
0~999
一般使用LPallet
编写和调试过程
编写先对机器人动作流程、点位、变量进行规划。
行列自加 只能顺序取
行列数由plc提供modbus tcp通讯
调试注意事项
先定义在使用
三个点位与行列关系
0行列开始
使用＜定义否则报错
变量监控可以监控行列信息
报警两种
定位报错行，监控变量
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