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机器人系统组成
机械安装
电气接线
机器人系统组成：机器人本体机械手臂＋系统电控柜＋pc软件平台编程和示波器＋手持示教（波）器＋线缆辅件
机器人本体：底座，大臂小臂，j123臂，丝杆，j3上下挡块，工作指示灯，电源和信号线缆，制动解除按钮
六关节本体：关节法兰，底座，旋转座，大臂小臂，肘部，警告标签，铭牌，气管接口，重载连接器
scara机器人控制器；侧面条码，各个接口功能
手持示波器：急停按钮，翻页滚轮，触屏显示区域，三位开关
机器人机械安装
温度，5~40，大温度变化
湿度：10~80%不得结露
电快速瞬变脉冲群抗扰度2kv以下
静电抗扰度6kv一下
环境安全干净，没有电气干扰源
机器手表面耐油一般，销售事先协商
温湿度变化大内部会结露
搬运食品可能弄脏食品
不得酸碱环境使用，盐分异生锈环境可能生锈
本体安装
尽可能处于包装存放状态使用台机搬运
拆装时注意被夹手脚
安装时，机械臂扎带固定，以防夹手
搬运时两人以上搬运，注意夹手
吊起手臂，注意用手保持平衡
长距离搬运，固定搬运器具上，可用交货相同的包装
固定螺丝m8x25。强度GB/T 3098.1性能等级10.9 12.9
切下手臂连接支架
台架形状和大小因机器人的用途而异
承受最大加速度运动时的动态作用力，可查表
抑制震动安装钢板20mm以上，粗糙度25um以下
安装地板墙壁不会产生移动
控制柜安装
室内
无腐蚀易燃环境
油雾，磨削夜，铁粉，切割环境使用时注意安全
远离火炉热源环境
避免封闭环境，容易高温缩短寿命
避免阳光，水，冲击震动，大型逆变器，大功率高频发生器大型接触器焊接机等电干扰源
控制柜可卧室安装，立式安装M4X10M5X10
电气接线
控制柜支持全系列scara，3，7kg系列6关节
老式支持10，20kg系列及以上6关节
scara线缆连接
safty端子接线方法外置急停、外置安全门、确认启动等功能的输入端子，为确保机器人系统安全运行
紧急情况可以使用紧急开关停机
安全门功能连接外围光栅开关确保安全运行，进入安全范围需断开
确认启动功能用于启动自动模式的确认动作
无手持示教器急停报警的屏蔽
不需要外接急停和外部安全门，不需要更改接线，不接手持，软件里屏蔽即可
端子x0~15 s0
DI接线 s0接16路公共端24v x接0有效输入板内光耦导通s0接0v时x接24v输入有效
可接npn pnp输出设备
safty端子接线总结
0368 4579
DO接线方法 29v最高
输出端子损坏排查
断电，万用表测阻值24V_E和Com-GND、输出24v和Com-GND两路引脚，短路即端子损坏
24V_E和Com-GND接24v正常运行
柜内电源短接24V_E和24V端子，电流应＜0.8 大于应接外部电源
外部24v接24V_E和Com-GND，最大电流0.4
输入输出npn国产日系
拓展卡依次插入否则报错，软件内配置
端子压线接线制作 魏德米勒9025870000
本体管线底座预留管线664mm用户连接器，排气口
顶部12底座17
1-10内部直接 11 12空pin 不能使用 13-17控制电磁阀
安装常见问题
本体与电控一一对应条码对应，混用原点不对，坐标系精度异常
外部24v_e接外部，内部24v不接
机器人本体与电控柜连接线缆注意标识对应
12与34轴插反会报伺服抱闸断线，编码器没接好会报er.136
依序插扩展卡不然会识别不到
1234轴正负限位报警，原因到达关节软限位
处理反向运动清处报警
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