|
|
邀请回答
马上注册,享受更多特权
您需要 登录 才可以下载或查看，没有帐号？立即注册 
x
sV660N-EtherCAT控制模式轮廓位置模式(PP)主要用于点对点定位应用。此模式下，上位机给目标位置(绝对或者相对)、位置曲线的速度、加减速及减速度，伺服内部的轨迹发生器将根据设置生成目标位置曲线指令，驱动器内部完成位置控制，速度控制，转矩控制。轮廓速度模式(PV)下，上位控制器将目标速度、加速度、减速度发送给伺服驱动器，速度、转矩调节由伺服内部执行。轮廓转矩模式下(PT)，上位控制器将目标转矩6071h、转矩斜坡常数6087h发送给伺服驱动器，转矩调节由伺服内部执行。当速度达到限幅值(正向限幅2007h:15,反向限幅2007h:16)后将进入调速阶段，但调节最大输出不超过转矩指令限制值。周期同步位置模式(CSP)下，上位控制器完成位置指令规划，然后将规划好的目标位置607Ah上以周期性同步方式的方式发送给伺服驱动器，位置、速度、转矩控制由伺服驱动器内部完成。周期同步速度模式(CSV)下，上位控制器将计算好的目标速度周期性同步的发送给伺服驱动器，速度、转矩调节由伺服内部执行。周期同步转矩模式下(CST)，上位控制器将计算好的目标转矩6071h周期性同步的发送给伺服驱动器，转矩调节由伺服内部执行。当速度达到限幅值(正向限幅2007h:15,反向限幅2007h:16)后将进入调速阶段，但调节最大输出不好超过6071h。原点回零模式(HM)用于寻找机械原点，并定位机械原点与机械零点的位置关系。
伺服系统的定义闭环伺服系统的结构：指令输入、控制器、驱动电路、执行机构和测量传感器（速度反馈、位置反馈）
伺服驱动器：驱动板（电源电路、主功率电路、IGBT、母线电容等）和控制板（DIDO电路、脉冲口、编码器接收电路、通信电路和其他
PCB不可控整流
编码器-增量式脉冲编码器、增量式光电编码器、绝对式编码器
M法测速、T法测速、M/T法测速、矢量控制 |
上一篇： 伺服复习笔记3下一篇： ETP-2201班 5月28日
|
