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运动指令movj关节插补 不可预见
机器到达奇异点只能用movj 关节插补
movj p，v，z 目标点，速度，目标与过度参数
user用户坐标系0~15 tool工具坐标系0~15
acc指定加速度acc［50］50%最大加速度
nwait不等待标识
until in=value 运行中检测信号，满足即停止
dec减速度
运动io out（no，value，type）最多并行输出2个信号
offset某个笛卡尔参考系下的平移
cnvrt指令点位转换
movl比movj慢
直线插补
movc圆弧插补
成对使用，三点确定一个圆弧
jump指令跳跃指令 scara有，六关节机器人无
运动三段上升movl 中间movj后movl
lh垂直抬高mh拱形抬升rh
jumpl直线跳跃
三段movl
流程控制指令
L［lableNo］Goto［lableNo］
逻辑跳跃l标签goto跳跃
if elseif else endif 条件判断
while endwhile条件循环
switch case default endswitch条件选择语句常用于机器人动作选择控制
for endfor带执行次数的循环语句一般用于托盘去放的场合
set 设置输出信号out单个数字输出信号
OG 16组一组八个数字信号可Group自定义组低位到高位的信号状态
DA模拟输出
get读取信号in输入 out输出 ig一组 OG一组AD模拟port 远程接收数据
wait信号等待 t等待时间
Group组信号配置
格式Group OG,n0,~,n7最多8个最少两个信号序列
Delay延时精度0.1s
Invert信号取反
基本程序框架，规范建议
命名字母小写 下划线间隔main主plc静态sub子任务
总体建议少用L~GOTO语句跳到 框架清晰明了可读性强，易于维护扩展
注释建议说明开始和结束
功能块注释均用中文注释以及部分场合英文注释
io等一定要加注释
框架建议
初始化模块 机器人回零模块 任务循环主体
回原可能出现撞机所以需要回原 低速
判断当前是否处于干涉范围 运动到非干涉（一般抬高）再回原点
常用编程框架
单个io方式一个输入信号
组合io方式组合信号输入 执行动作 组合信号输出
modbus RTU/TCP方式plc侧给约定地址空间写值 握手
以太网 TCP/IP方式 plc侧发送约定的字符串
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