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保养要领及注意事项
保养点检项目
配件清单及工具
正装：j1~4电机组件＋丝杠组件
倒装：正装＋行星减速机＋编码器电池＋同步带＋制动按钮。
绝对零点位置
安装末端夹具维护保养等，机器人各个关节在坐标系中保持0°，1、2轴角度为0，且机械零点对齐，3轴丝杆应在最高处
0点位置不同于出场不一致将导致工作运行轨迹和点位异常，引起事故风险。
同步带维护检测
1、拆开小臂外壳
2、U-508频率检测计检测皮带张紧力 %请报机型向汇川技术获取
3、转到带轮检查皮带磨损
4、皮带张紧力衰减超过下线，原因：正常磨损轻轻松开电机安装版固定螺丝，调整电机使皮带合适；皮带齿轮错位
5、磨损严重更换，%零点丢失联系厂家
6、螺丝松开需要重新使用243螺纹胶
丝杠检测维护
1、通电手动推动感受其流畅
2、上下推动时要用布擦拭干净
3、丝杆专用油脂均匀即可
电池检测更换
1、底座拆开%2p母端
2、万用表测电压＞3.2v
跟换%软件上复位恢复正常
1、先新电池插备用口%不然会绝对零点丢失
2、扎带剪掉、取出旧电池回收
3、安装回去，避免折弯气管，防止内部线缆挤压
借口检测和维护
1、波纹管固定接口松，638螺纹胶
2、接口异响磨损，接口位置是否正确，涂油脂，丝杆油
3、卡环一侧涂油脂卡环也，螺纹不能涂
线缆检测和维护
1、底座打开，查看是否有磨损粉末
2、线束与固定钣金件两根扎带是否松动，
3、电池和固定钣金件的扎带是否松动
4、扎带位置在钣金件凹槽处，松动更换
停机检查项目
机械检查：螺钉固定、12轴卡顿漏油、线缆波纹管松动、丝杆油脂检查添加，清理干净再涂新的
电气紧固检查：接头手动测试
外观：灰尘电柜本体
内部检查：同步带张紧力，半年一次；内部漏油磨损半年
电池：高于电压3.2v正常
上电检查
作业区域：关节检查零点姿态，软件慢速测试半年
运行记录检查：示教器运行日志
机械间隙：运行时检查各轴静态间隙，注意安全；半年
异响震动：运行听各轴声音，注意安全
散热风扇：纸条测试
抱闸与丝杆性能：三四轴按动小臂松闸按钮听声音，并确定丝杆是否移动
灯光指示：电控柜与小臂各指示灯
外壳拆装
安装塑料件，注意贴合再紧螺丝，力矩0.6n/m
力矩过大，螺母滑牙断裂，外壳破裂，运动异响
底座后盖拆装
四角螺丝，轻拉有线，回装注意气管，243螺纹胶涂抹安装
螺丝紧固要求
使用力矩工具
其他注意事项
操作前，机器零点位置
线缆接口接触不良，零点丢失
后盖板不要折弯气管
线缆黑色粉末是线缆磨损，擦干净就好
上电电源电压一致
上电人员安全
操作两人在场
需操作培训
先慢速测试+再逐步起速，撞机
常用备品备件
j34电机、j3同步带、j4一二级同步带、滚珠花键丝杆、编码器电池、电柜板卡、拖地线缆、散热风扇。
常用工具
十字，小十字，长十字，斜口钳，内六角，频率计，扭力批及批头，万用表，活动扳手2
乐泰243螺纹胶638，丝杆润滑油，扎带，网络，u盘，tf卡读卡器，8gtf卡
机器人大小臂接缺口，000000，绝对零点，记录，按急停按钮，实心红灯，保存0点位置，松按钮
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